大疆激光雷达（2）mid-70激光工程

项目

https://github.com/hku-mars/r3live

数据集

https://github.com/ziv-lin/r3live_dataset

 

 

时间戳

Livox Mid-70 支持三种同步方式：IEEE 1588-2008 同步、脉冲同步（PPS）和 GPS 同步（GPS+UTC）。
IEEE 1588-2008：IEEE 1588-2008 是指“Precision Time Protocol (PTP)”，即“精确时间协议”，
通过以太网对测量以及系统控制实现精确时钟同步。Livox 激光测距探测仪作为 PTP 中的普通时钟，
仅支持 UDP/IPV4 协议。Livox 激光探测测距仪支持以下报文格式：Sync、Follow_up、Delay_req 以
及 Delay_resp。
PPS：脉冲同步通过同步信号线实现数据同步。查看接口定义章节了解更多信息。其同步逻辑如下图
所示。脉冲同步的脉冲周期为 (t0=1000 ms)，高电平时间 t1 (20 ms <t1<200 ms)。脉冲同步上升沿
到来时，点云中时间戳清零，因此点云数据的时间戳表示的是点云数据采样与上一个脉冲同步上升沿
的间隔时间。

GPS：GPS 通过 PPS 信号和 UTC 时间信息实现数据同步。PPS 接口逻辑与上述 PPS 同步方式一致，
用户可以通过 SDK 通信协议，将每个脉冲的 UTC 时间信息发送给 Livox Mid-70，具体通信指令请查
看 SDK 通信协议相关章节。PPS 信号和 UTC 时间指令的逻辑如下图所示。使用 GPS 同步后，点云
数据的时间戳为 UTC 格式。