slam14(1) v1_3_2 四元数求导

 https://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122136427?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-122136427-blog-84343506.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-122136427-blog-84343506.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=2

 

 

仿真

https://eater.net/quaternions/video/intro

 

转动轴 （1,0,0）  转动角度24  实际 24*2=48度

 

 

 

 

 

四元数对角度求导

https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/127139884

 

 

 

四元数对时间求导-角速度

https://blog.csdn.net/weixin_43569276/article/details/106176066

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 知道四元数的导数之后就可以结合IMU运动模型理解连续时间IMU预积分了。

 

 

 

过程

 

 

 推导过程

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

四元数对角度的求导

 

 

应用

 

 

 

 

其他知识点

 

 

 https://www.cnblogs.com/youzx/p/6387740.html

 

 

 

四元数和旋转矩阵的对应关系