https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/17487467
https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78687974
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467
https://blog.csdn.net/wwyklnh/article/details/101698760
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467
https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/80444577
网友整理
二、扩展卡尔曼滤波介绍及推导
1、扩展卡尔曼滤波介绍
2、扩展卡尔曼滤波推导
具体推导过程可参考文章：
https://blog.csdn.net/weixin_42647783/article/details/89054641
无非就是将非线性方程做泰勒一阶展开，由此会得到F及H（均为雅可比矩阵），基于泰勒展开公式和标准卡尔曼滤波方程，就可直接写出扩展卡尔曼滤波方程的整个推导过程。
————————————————
自己的推导过程
