https://ardupilot.org/copter/docs/common-radio-control-calibration.html
通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是第一次将发射器与 ArduPilot 一起使用，很可能需要更改发射器的通道映射，通常这是使用发射器本身的内置配置菜单完成的
- 通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是第一次将发射器与 ArduPilot 一起使用，很可能需要更改发射器的通道映射，通常这是使用发射器本身的内置配置菜单完成的
- 确定您的发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）
- 摇杆应控制通道 1
- 变桨杆应控制通道 2
- 油门杆应控制通道 3
- 偏航杆应该控制通道 4
- 应该设置一个 3 位置开关（用于控制飞行模式）来控制通道 5（如果使用直升机）或通道 8（如果使用漫游者或飞机）。可以通过设置FLTMODE_CH参数来移动该通道
- 在直升机上，一个调谐旋钮应该控制通道 6
- 在 Copter 和 Rover 上，可以设置任何剩余的两个或三个位置开关，通过将它们映射到通道 7 到 12 来控制辅助功能
- 移动发射器的横滚、俯仰、油门和偏航杆，确保绿色条朝正确的方向移动：
- 对于横滚、油门和偏航通道，绿色条应与发射器的物理摇杆移动方向相同
- 对于俯仰，绿色条应在与发射器的物理摇杆相反的方向移动
- 如果其中一个绿色条以错误的方向移动，则反转发射器本身的通道。如果无法在发射器中反转频道，您可以通过选中“反转”复选框（仅限平面和漫游者）来反转 ArduPilot 中的频道。如果复选框不可见，则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数来反转通道（其中“x”是从 1 到 4 的输入通道）。
校准
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打开 Mission Planner 的初始设置 | 强制性硬件 | 无线电校准屏幕
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点击右下角的绿色“校准收音机”按钮
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提示检查无线电控制设备是否打开，未连接电池，未连接螺旋桨时按“确定”
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将发射机的控制杆、旋钮和开关移动到极限。校准条上将出现红线，以显示到目前为止看到的最小值和最大值
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完成后选择单击
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将出现一个窗口，提示“确保所有摇杆居中且油门已关闭，然后单击确定继续”。将油门移至零，然后按“确定”。
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Mission Planner 将显示校准数据的摘要。正常值最小值约为 1100，最大值为 1900。
模式 1 和模式 2 发射机
有两种主要的发射器配置：
- 模式一：左摇杆控制俯仰和偏航，右摇杆控制油门和横滚。
- 模式二：左摇杆控制油门和偏航；右摇杆将控制俯仰和滚动。
通道映射
直升机默认通道映射为：
- 通道 1：滚动
- 通道 2：音高
- 通道 3：油门
- 频道 4：偏航
- 频道 5：飞行模式
- 通道 6：（可选）机载调谐或摄像机安装（映射到发射机调谐旋钮）
- 通道 7 至 12：（可选）辅助功能开关
- 可以使用RCMAP 输入通道映射更改滚动、俯仰、油门和偏航通道映射
- 飞行模式开关设置以指定每个开关位置启用的车辆模式可以在RC 发射器飞行模式配置页面上找到
