官网介绍
https://ardupilot.org/copter/docs/common-rc-transmitter-flight-mode-configuration.html#common-rc-transmitter-flight-mode-configuration
国外
https://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html#poshold-mode
国内
https://doc.cuav.net/tutorial/copter/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/PosHold.md
| 模式 | 高度控制 | 姿态控制 | GPS定位 | 注释摘要 |
|---|---|---|---|---|
| Acro | - | - | 保持姿态，但没有自我平衡水平 | |
| Airmode | - | -/+ | 实际上不是模式，而是功能，请参见下文 | |
| Alt Hold | s | + | 保持高度并自动调整水平和俯仰 | |
| Auto | A | A | Y | 执行预定义的任务 |
| Autonomous Autorotation | A | A | Y | 用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。 |
| AutoTune | s | A | Y | 自动调整pid参数 |
| Brake | s | A | Y | 使无人机立即停止 |
| Circle | s | A | Y | 绕点飞行 |
| Drift | - | + | Y | 与自稳模式相似，但能调整偏航 |
| Flip | A | A | 上升并完成自动翻转 | |
| FlowHold | s | A | 基于光流的位置控制 | |
| Follow | s | A | Y | 跟随另外一家飞机 |
| Guided | A | A | Y | 导航到GCS指定的单点 |
| Land | A | s | (Y) | 降落到地面 |
| Loiter | s | s | Y | 保持高度和位置，基于GPS位置进行移动 |
| PosHold | s | + | Y | 保持高度与位置，，但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰（移动速度更快） |
| RTL | A | A | Y | 返航到起始位置上方，对于多旋翼包括降落 |
| Simple/Super Simple | ÿ | 飞行模式的附加功能，飞行员的视角而不是飞机航向 | ||
| SmartRTL | A | A | Y | 与RTL相似，但会根据历史轨迹回溯返航路径 |
| Sport | s | s | 保持高度，但当操纵杆居中时，保持俯仰和横滚 | |
| Stabilize | - | + | 自动维持俯仰和横滚 | |
| SysID | - | + | 特殊的诊断/建模模式 | |
| Throw | A | A | Y | 投掷后保持姿势 |
| ZigZag | A | A | Y | 类似于AB点，但尚未成熟 |
| 模式 | 高度控制 |
|---|---|
| - | 手动 |
| + | 具有限制和自我水平的手动控制 |
| S | 飞行员控制爬升率 |
| A | 自动控制 |
推荐使用的飞行模式
飞行模式
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！
2、定高模式ALT_HOLD
初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。
稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、留待模式Loiter
悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode
设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：
不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！
5、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
- Stabilize （增稳模式）
- Alt Hold （定高模式、高度保持模式）
- Loiter (悬停模式)
- RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）
- Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）
其他飞行模式:
- Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
- AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
- Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
- Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
- Drift 漂移模式
- Drift 漂移模式
- FLIP 翻转模式
- Flowhold 使用光流的保持模式
- Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS
- Land 降落模式
- PosHold 定点模式
- Sport 运动模块
- Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
- Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
- Smart RTL 智能返航模式
- RTL 返航模式
- SysID 系统标识
- ZigZag Z型模式
- Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
- 大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。如果需要设置6种模式，可以进行开关混控
需要依赖GPS的飞行模式：
有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:
- Loiter 悬停模式
- RTL (Return-to-Launch) 回家模式
- Auto 自动模式
- Guided 引导模式
- Drift 漂移模式
- PosHold 定点模式
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随模式
- Circle 绕圈模式
- Throw 抛飞模式
- Smart RTL 智能返航模式
不需要依赖GPS锁定的飞行模式:
全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）
- Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
- Alt Hold 定高模式、高度保持模式
- airmode 空中模式
- Auto （自动模式：执行预定义任务）
- AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
- Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
- Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
- Drift 漂移模式
- FLIP 翻转模式
- Flowhold 使用光流的保持模式
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
- Guided 引导模式-不需要GPS
- Land 降落模式
- Loiter 留待模式
- PosHold 定点模式
- Sport 运动模块
- Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
- Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
- Smart RTL 智能返航模式
- RTL 返航模式
- SysID 系统标识
- ZigZag Z型模式
- Avoid_ADSB
自己的飞机模式
遥控器通道
设置飞行模式通道
无人机和遥控模式对应
飞行模式频道是 ArduPilot 监控模式变化的输入无线电频道。
在直升机上，这始终是频道 5。5通道对应一个3段开关，3种模式。
如果您想支持 6 种模式，那么发射器将需要发出大约 1165、1295、1425、1555、1685 和 1815 us 的 PWM 宽度。通常，这是通过将变送器配置为混合使用两位开关和三位开关（总共提供 6 种模式）来实现的。如果有可用的模拟转盘，您也可以使用模拟转盘来执行此操作，但很难将转盘可靠地转到正确的位置以进行六种不同的设置。
-
使用每行的下拉菜单选择该开关位置的飞行模式。
-
（直升机）确保至少有一个开关位置分配给稳定。
-
（直升机）可以选择选中该开关位置的简单模式 复选框。您可以选择设置超级简单模式。如果同时选中简单模式和超级简单模式复选框，将使用超级简单模式。
-
完成后按保存模式按钮。
（直升机）也可以从辅助开关 （又名 ch7、ch8 选项开关）调用某些模式。例如，为 RTL 设置专用开关。
其他通道如何设置使用
https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/tuning.html
设置方法：
1.把某个飞行模式设置为定高模式
2把通道7或者通道8设置为自动调参开关，如图把通道七设成aututune
辅助功能开关
本文将展示如何设置从发射机的辅助函数调用的功能开关。 AC3.2.1和早些时候允许通道7和8作为辅助开关。 AC3.3和更高的固件
配置
默认情况下,辅助开关禁用，可以在配置/调优试|扩展 调参选项上设置开启或通过直接设置CH7_OPT,CH8_OPT,CH9_OPT,CH10_OPT,CH11_OPT,或CH12_OPT参数。
从图上可见辅助功能开关有以下功能选项：
1.不做操作
2.翻转
3.切换到简单模式
4.返航（飞行器将返回家的位置即起点，切回低点将执行ch5对应的模式）
5.保存修改
6.保存wp
7.相机触发
8.测距仪(低位禁用高位启用）
9.围栏（低位禁用，高位启用）
10.超级简单模式
11.特技模式
12.喷雾器（低位禁用高位启用）
13.自动模式
14.自动调参模式
15降落模式
16.epm
17.降落伞使能
18.降落伞释放
19.降落伞三档（低位禁用，中位自动，高位释放）
检查Ch7和Ch8 PWM值是否达到1800
您的通道7和/或通道8 pwm值必须至少达到1800 PWM或辅助功能不会被激活。 您可以使用Mission Planner的无线电配置页面检查它是否超过此阈值。
20.重置任务
21.attcon前馈（仅供开发人员）
22.attcon accel限制（仅供开发人员）
23.REtract mount
24.继电器1开关（低位关闭，高位打开）
25.继电器2开关（低位关闭，高位打开）
26.继电器3开关（低位关闭，高位打开）
27.继电器4开关（低位关闭，高位打开）
28.起落架（低位关闭，高位打开）
29.故障报警开关
30紧急停止电机
31.电机联锁
32.刹车（高位启用切回低位将执行ch5对应的模式）
33.投掷
34.ADSB避让
35.精确悬停
36.避障
37.锁定/解锁
浙公网安备 33010602011771号