camke(10) 多工程集合

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

工程代码

CMakeLists.txt

 

 

?

1 2 3 4 5 6 7 8

cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3)   set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")   # 加入各子工程   add_subdirectory(examples)

　　

子工程

x下面有两个exe

 

 

CMakeLists.txt

 

?

1 2 3 4 5 6 7

include_directories("/usr/include/eigen3") add_executable(coordinateTransform coordinateTransform.cpp)   find_package(Pangolin REQUIRED) include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp) target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES})

 

 

工程代码

子工程1exe

四元数转换

?

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

#include <iostream> #include <vector> #include <algorithm> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry>   using namespace std; using namespace Eigen;   int main(int argc, char** argv) {   Quaterniond q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2);   q1.normalize();   q2.normalize();   Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);   Vector3d p1(0.5, 0, 0.2);     Isometry3d T1w(q1), T2w(q2);   T1w.pretranslate(t1);   T2w.pretranslate(t2);     Vector3d p2 = T2w * T1w.inverse() * p1;   cout << endl << p2.transpose() << endl;   return 0; }

　　

 

 

子工程2exe

plotTrajectory.cpp