v1_1ceres优化安装

 官网

http://ceres-solver.org/

 

 

 

 

 官网安装

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# CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # Use ATLAS for BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev # SuiteSparse and CXSparse (optional) sudo apt-get install libsuitesparse-dev

　　

　　

2.如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，需要添加下面的源

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1	sudo gedit /etc/apt/sources.list

　　把下面的源粘贴到source.list的最上方

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deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu trusty main universe

 

　　更新一下

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1	sudo apt-get update

　　

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1	sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

　　

然后再进行第一步的安装。

 

3.Ceres库是来自谷歌的非线性优化库，可以在这里下载https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

直接git版本会报错，下载个2.1,0版本

目录转到下载好的ceres

 

解压

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mkdir build cd build cmake .. make -j4 make test

 

　　4.编译完成后安装。

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1	sudo make install

　　

测试

http://ceres-solver.org/installation.htmlS

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1	bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.1.0/data/problem-16-22106-pre.txt