1_1_2SLAM十四讲 - 随笔分类 - MKT-porter

摘要：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/126153293 阅读全文

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摘要：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/124328735 1. 提取ORB特征点 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d.hpp> #include < 阅读全文

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SLAM在自动驾驶中的应用与难点

摘要：https://geososo.com/uploadedfile/004459_SLAM%E6%8A%80%E6%9C%AF%E5%9C%A8%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E5%BA%94%E7%94%A8%E4%B8% 阅读全文

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视觉VO（11-3-2）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化代码

摘要：https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de 阅读全文

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视觉VO（11-3-1）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化

摘要：完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文

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视觉VO（11-2-2）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程代码

摘要：https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。任选两张图（设为第0帧和第1 阅读全文

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视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程

摘要：不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差阅读全文

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视觉VO（11-1）orb-slam 地图点到位姿边

摘要：阅读全文

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视觉VO（10-3-2）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差代码篇

摘要：1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi）像素坐标预测值 y_ 阅读全文

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视觉VO（10-3-1）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差原理篇

摘要：1 重投影方程直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻阅读全文

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Pangolin中绘制轨迹数据

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/395668394 阅读全文

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视觉VO（10-2）数学基础李群李代数 SE3转换R T

摘要：SE3转换关系 https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_u 阅读全文

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视觉VO（10-1）优化概述

摘要：视觉VO（10-1）优化概述 https://www.cnblogs.com/hardjet/p/11827541.html 文字部分 https://wym.netlify.app/2019-07-03-orb-slam2-optimization1/ 思维导图整理 https://www.pro 阅读全文

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视觉VO（9-2）共视图和本质图

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/595837772 所有相连关键帧组成共视图。关键帧之间的共视信息在本文系统的若干个任务中非常有用，并且其被表示为一种无向加权图。图中每一节点为一个关键帧，如果两个关键帧之间共享相同地图点（至少15个）观测，则这两个关键帧之间存在一条边，该阅读全文

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视觉VO（9）闭环检测

摘要：视觉VO（9）闭环检测阅读全文

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视觉VO（8-1）局部建图单目

摘要：视觉VO（8-1）局部建图单目阅读全文

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视觉VO（8-2）局部建图双目

摘要：视觉VO（8-2）局部建图双目阅读全文

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视觉VO（7-2）跟踪线程-双目

摘要：双目阅读全文

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视觉VO（7-1）跟踪线程单目

摘要：https://wym.netlify.app/2019-04-27-orb-slam2-tracking/ 0.1 流程简述 1. 系统初始化：在 ==System SLAM()== 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程 https://zhuanlan.zhihu.com/p/5548027 阅读全文

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视觉VO（6）2D-3D位姿定位

摘要：3d 阅读全文

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随笔分类 - 1_1_2SLAM十四讲

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