1_1_1SLAM - 随笔分类 - MKT-porter

[MVG] 鲁棒估计: RANSAC & 鲁棒核函数

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/62175983 在VSLAM中，我们首先构造3D-3D、3D-2D、2D-2D匹配，然后据此去估计相机的运动。完美估计需要完美的匹配，但实际的匹配中往往存在很多错误。如何消除或者降低错误匹配的影响呢？一种方法是选择那些正确的匹配进行估计（R 阅读全文

posted @ 2024-08-13 22:01 MKT-porter 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑

相机成像原理

摘要：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2NjU3OTc5NA==&mid=2247545276&idx=2&sn=458b782fadf8dda3b14100a375d82032&chksm=fca83681cbdfbf9782cdd89d3337bbf13c50e 阅读全文

posted @ 2024-08-09 15:43 MKT-porter 阅读(85) 评论(0) 推荐(0) 编辑

数学原理 G2O gnss和视觉重投影联合优化误差问题随机一致性核函数信息矩阵（高斯牛顿法）

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posted @ 2024-08-08 16:27 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

openvslam数据关系

摘要：类的指针引用实现跨线程的数据访问和控制阅读全文

posted @ 2024-08-06 00:06 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

vscode 上传github

摘要：0 安装github插件插件 1登录 https://github.com/Dongvdong?tab=repositories 105@q L4 2创建 2-1项目名字 2-2 选择一个默认的redeme 2-3 公开还是私有完整提交 3 Git首次安装需要进行的设置 git config 阅读全文

posted @ 2024-08-01 16:56 MKT-porter 阅读(323) 评论(0) 推荐(0) 编辑

openvslam ros版本编译

摘要：https://blog.csdn.net/plejahhshsh/article/details/126002268 1 确保ros cvbriage使用的版本和openvslam 以及dow2库使用的 opencv一样（ros 直接装的指令默认怎装了opencv4.2 导致和自己编译的ope 阅读全文

posted @ 2024-07-31 18:39 MKT-porter 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑

千寻RTK注册使用

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posted @ 2024-05-30 16:22 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

d455运行orbslam3

摘要：https://www.cnblogs.com/Pyrokine/p/16991385.html 阅读全文

posted @ 2023-12-22 02:52 MKT-porter 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑

(经典) python c++ 3D点云轨迹对齐计算尺度位姿SRT

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posted @ 2023-02-14 19:51 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

vins-fusion（1）安装编译

摘要：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion https://blog.csdn.net/haner27/article/details/104004745 0环境 opencv3.4.9 ubuntu20 1.ROS安装我自己的是ubu 阅读全文

posted @ 2023-02-05 17:02 MKT-porter 阅读(586) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GVINS文章暴力翻译（仅供自学）

摘要：https://blog.csdn.net/haner27/article/details/117929327 阅读全文

posted @ 2023-01-25 23:15 MKT-porter 阅读(43) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GPS转化ECEF坐标系(0) python和c++代码

摘要：https://www.cxyzjd.com/article/taiyang1987912/112982150 import math a = 6378137 b = 6356752.3142 f = (a - b) / a e_sq = f * (2-f) pi = 3.14159265359 ' 阅读全文

posted @ 2023-01-10 19:43 MKT-porter 阅读(230) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM的精度评价标准

摘要：SLAM的精度评价标准 https://blog.csdn.net/qq_36417804/article/details/123889021 SLAM中的位姿与轨迹评价指标:APE、RPE http://zhaoxuhui.top/blog/2021/05/14/APE-RPE-ATE-RTE-M 阅读全文

posted @ 2023-01-05 22:40 MKT-porter 阅读(782) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉/激光SLAM常用公开数据集汇总

摘要：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/user_register.php 下载第二个对齐后的地图和gps 4Seasons：在具有挑战性的条件下对自动驾驶的视觉 SLAM 和长期定位进行基准测试 [2022 年 12 月 31 日提交] https://arx 阅读全文

posted @ 2022-12-15 11:25 MKT-porter 阅读(2378) 评论(0) 推荐(0) 编辑

slam装置和测试数据

摘要：gvins数据 https://hilti-challenge.com/dataset-2021.html 阅读全文

posted @ 2022-11-24 17:58 MKT-porter 阅读(23) 评论(0) 推荐(0) 编辑

基于IMU和GPS数据融合的自车定位（卡尔曼）

摘要：如果想深入了解IMU和GPS融合原理，可以看看这篇文章：重读经典《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》，这也是Coursera课程关于这一项目的参考文献。 (124条消息) 动手学无人驾驶（6）：基于IMU和GPS数据融合阅读全文

posted @ 2022-11-08 11:50 MKT-porter 阅读(1529) 评论(0) 推荐(1) 编辑

牛津大学|这个IMU+四个相机的视觉惯性里程计真不错！漂移率降低80%、相对位姿误差降低39%！

摘要：他们引入了两种新方法来改进多相机特征跟踪。首先，我们不是在每个相机中单独跟踪特征，而是在特征从一个相机移动到另一个相机时连续跟踪特征。这提高了精度并实现了更紧凑的因子图表示。其次，我们选择相机中跟踪特征的固定预算，以减少后端优化时间。我们发现，使用一组较小的信息特征可以保持相同的跟踪精度。我们提出的阅读全文

posted @ 2022-09-02 15:12 MKT-porter 阅读(412) 评论(0) 推荐(0) 编辑

经典论文 imu数据融合算法

摘要：参考 AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别 https://zhuanlan.zhihu.com/p/28262130 AHRS算法论文 https://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.681552 程序实现 https:/ 阅读全文

posted @ 2022-08-01 17:09 MKT-porter 阅读(678) 评论(0) 推荐(0) 编辑

浅谈VINS中的global fusion节点

摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883 关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体： https://blog.csdn.n 阅读全文

posted @ 2022-07-30 11:18 MKT-porter 阅读(456) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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