3_2 ROS - 随笔分类 - MKT-porter

ros 自定义消息（图像+标志位+位姿）python和c++发布和接受

摘要：编译脚本 v3_gaosi_img_pose_flag.sh #!/bin/bash #外部给与执行权限 #sudo chmod +x run_ros_nodes.sh # 定义 ROS 安装路径 #安装时候添加到系统路径了不需要每次都source ROS_SETUP="/opt/ros/noe 阅读全文

posted @ 2024-09-13 17:13 MKT-porter 阅读(111) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros 多线程模式

摘要：ros::spin() 的作用在 ROS 中，ros::spin() 的主要作用是：让 ROS 节点持续运行，并处理所有注册的回调函数。在内部，它不断地检查 ROS 网络中的消息、服务请求，并调用相应的回调函数来处理它们。内部原理事件循环 (Event Loop)： ros::spin() 阅读全文

posted @ 2024-09-06 11:41 MKT-porter 阅读(177) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros(2) 模拟slam定位和高斯渲染通信

摘要：节点1发布位姿，节点2接收位姿，返回图像和位姿，节点1获取数据暂存队列，并单独开线程处理数据运行脚本 #!/bin/bash #外部给与执行权限 #sudo chmod +x run_ros_nodes.sh # 定义 ROS 安装路径 #安装时候添加到系统路径了不需要每次都source ROS 阅读全文

posted @ 2024-08-24 02:17 MKT-porter 阅读(46) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros(1-2) 图像和GPS发布节点python版本

摘要：node0_image_gps_publisher.py #!/bin/bash #外部给与执行权限 #sudo chmod +x run_ros_nodes.sh # conda activate gaussian_splatting WORKSPACE_DIR="/home/r9000k/v2_ 阅读全文

posted @ 2024-08-23 03:10 MKT-porter 阅读(30) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ros(1-1) 图像和GPS发布节点 c++版本

摘要：运行指令 # 文件结构 ros_cgg/ ├── build ├── devel └── src └── image_gps_package ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src ├── image_gps_publisher.cpp └── imag 阅读全文

posted @ 2024-08-23 01:57 MKT-porter 阅读(77) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GPS开发（3）python读取TXT计算总里程

该文被密码保护。

posted @ 2022-12-28 19:52 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

python解析rosbag

该文被密码保护。

posted @ 2022-12-26 19:47 MKT-porter 阅读(147) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GPS开发（2）GPS ROS串口采集-pubx数据解析

摘要：pubx协议数据解析 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(v1_GetGPS) ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer # add_compi 阅读全文

posted @ 2022-12-16 09:53 MKT-porter 阅读(423) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS开发（3-0）ROS串口

摘要：1. 配置串口配置串口时，利用ROS自带的serial功能包进行串口数据的读取，具体来说就是创建一个串口对象，用成员函数read进行读取，需要注意的是其中Timeout的设置以及read在调用一次后就会清空缓存中的串口数据。参考：ROS之串口编程学习笔记 https://blog.csdn.net 阅读全文

posted @ 2022-07-19 22:52 MKT-porter 阅读(543) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS开发（3-1）ROS串口解析GPS数据-自定义消息

摘要：参考资料 ROS开发（2）ROS创建自定义消息-普通消息 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16493595.html 安装 ros串口库 sudo apt-get install ros-<版本号>-serial Ubuntu20.04 noeticUbunt 阅读全文

posted @ 2022-07-19 18:43 MKT-porter 阅读(1338) 评论(1) 推荐(0) 编辑

ROS开发（4）脚本多窗口执行

摘要：正常顺序 1 窗口1执行ros初始化 roscore 2 窗口2运行项目节点 2-1 首先source地址 source /home/dongdong/v2_Project/v4_ROS/catkin_gps/devel/setup.bash 2-2 执行节点 rosrun 项目名节点名字单个脚阅读全文

posted @ 2022-07-19 17:39 MKT-porter 阅读(221) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ubuntu20串口读取和权限

摘要：1查看串口给与权限查看串口： ls /dev/ttyUSB* 临时给与一次串口权限： sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 永久给与权限：查看串口归属于那个用户组 ls -l /dev/ttyUSB0 属于 dialout 用户组，只有root有权限查询当前用户组 whoa 阅读全文

posted @ 2022-07-19 17:17 MKT-porter 阅读(839) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS开发（2）ROS创建自定义消息-普通消息

摘要：message_generation功能包是用于生成C++或Python能使用的代码。 message_runtime则是提供运行时的支持。消息类型与C++或者Python的数据类型对应关系如下表：自定义消息在功能包中新建一个文件夹，名字为msg，这很重要，若非特别想要，尽量不要修改这个文件夹阅读全文

posted @ 2022-07-19 11:57 MKT-porter 阅读(1282) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ubuntu20 安装ROS

摘要：官网 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 网友 https://blog.csdn.net/zghforever/article/details/107489482 安装软件仓库配置打开Software & Update 确保勾选rest 阅读全文

posted @ 2022-06-10 15:36 MKT-porter 阅读(535) 评论(0) 推荐(0) 编辑

GPS开发（3）GPS python串口采集-GPRMC数据解析

摘要：多进程采集代码 Api_GPS.py # -*- coding: utf-8 -* # 117.410465,31.768830 # 使用前先使用u-center设置GPS输出，去掉多余的输出 # sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 #打不开串口需要给于权限 from multi 阅读全文

posted @ 2021-08-23 18:51 MKT-porter 阅读(2410) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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