vcu控制器，Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角，纵向车速，侧向车速，4个轮子的转动角速度
先基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于容积卡尔曼滤波CKF和无迹卡尔曼滤波UKF 进行了车辆状态估计，精度很高，图中的工况为双移线工况和正弦工况
提供模型任何细节的讲解，同时可以交流理论相关的部分，包括卡尔曼滤波算法。
有详细的代码注释和参考文献。
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