基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。
资料中包含对应的paper, 以及本人的，仿真包运行。
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