2020年6月2日
IMU的预计分算法
摘要： 1. IMU的测量值是什么？ IMU的测量值是三轴加速度和三轴角速度。它们都是在IMU当前时刻的坐标系下表达的向量值，记作$a_t, \omega_t$ ##2.通过IMU的测量我们想获得什么？ 很显然，我们要获得的是当前时刻的位姿，包括位移$P$和旋转$R$（如果用四元数表示就是$q$）。为了代码 阅读全文
posted @ 2020-06-02 10:00 念念无滞 阅读(2757) 评论(0) 推荐(3) 编辑