2020年5月11日
VINS-MONO初始化
摘要： 视觉和IMU的对齐 1. 求陀螺仪的零偏$b_g$ 视觉计算出了帧间的旋转，IMU也计算出了帧间的旋转，这两者之间并不太一致，那么谁是对的呢？这里采用视觉计算出的值，认为IMU由于零偏的不准确导致计算的旋转不准确。通过调整零偏，使得目前所有帧的帧间旋转都尽量的靠近视觉计算的值。同时，这里还假设了零偏 阅读全文
posted @ 2020-05-11 14:32 念念无滞 阅读(1365) 评论(0) 推荐(0) 编辑