2019年12月5日
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导
摘要： ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实现构造函数以及重载Evaluate函数。 class ProjectionFactor : publ 阅读全文
posted @ 2019-12-05 17:18 念念无滞 阅读(3438) 评论(4) 推荐(1) 编辑