2018年10月31日
VINS_MONO marginalization机制
摘要： 假设WINDOW_SIZE=5(代码中为10），则buffer大小为6(WINDOW_SIZE+1)，最新来的帧放到WINDOW_SIZE的位置，记作X，但是WINDOW_SIZE位置的帧不参与优化。如图： estimator::processImage()中首先检查新的到帧与前一帧之间的视差，如果 阅读全文
posted @ 2018-10-31 15:48 念念无滞 阅读(1227) 评论(0) 推荐(0) 编辑