1、ros 语言的学习

1、在linux系统或者虚拟机上安装linux系统，并成功安装ros。

2、测试安装ros是否安装成功

　　1、ros安装目录默认在/opt/ros/版本/目录下

　　2、在桌面或者任意位置 ，按下键盘“ctrl+alt+T”,打开终端1,

　　　　终端一：roscore(ros的管理中心)

　　　　终端二： rosrun turtlesim turtlesim_node (运行小海龟的节点)  turtlesim 功能包名

　　      终端三:  rosrun turtlesim turtle_teleop_key（运行键盘的节点，也是小海龟运行路径图）

　　　navigation 导航；　slam建图；moveIt做运动规划。

 

 

 

rqt_graph rqt是基于qt的可视化工具 rqt_graph 显示计算机图类工具

 运动小海龟，除了用键盘以外，还可以用记录包再做。

rosbag record -a -o cmd_record   -a 表示all   -o 要保存的内容保存成一个压缩包，表示 cmd_rcord 表示信息包

 cmd_record_2021-12-02-16-34-13.bag  生成在home路径下

rosbag play cmd_record_2021-12-02-16-34-13.bag