几何变换

In this chapter all Cartesian coordinate systems are right-handed, and the vertical axis is always the y-axis

1. 齐次坐标--Homogeneous Coordinates

This means that the point (x, y) has homogeneous coordinates (x, y, 1) making scaling superfluous

2. 二维变换

1） 平移--Translation

2） 缩放--Scaling

3） 镜像--Reflection

4） 斜切--2D Shearing

5） 旋转--2D Rotation

2. 三维变换

1） 平移--Translation

2） 缩放--Scaling

3） 旋转--3D Rotation

• roll is the angle of rotation about the z-axis,
• pitch is the angle of rotation about the x-axis,
• yaw is the angle of rotation about the y-axis.

4） 镜像--3D Reflections