pose坐标变换
由T1时刻的点云变换到T2时刻点云逻辑：
先将T1时刻点云变换到起始点坐标，记为Global：
记T1时刻点云[x1,y1,z1,1]
T1时刻位姿为Pose1,T2时刻位姿为Pose2
Global=np.dot(Pose1,T1)
T2=np.dot(np.linalg.inv(Pose2),Global)
由T1时刻的点云变换到T2时刻点云逻辑：
先将T1时刻点云变换到起始点坐标，记为Global：
记T1时刻点云[x1,y1,z1,1]
T1时刻位姿为Pose1,T2时刻位姿为Pose2
Global=np.dot(Pose1,T1)
T2=np.dot(np.linalg.inv(Pose2),Global)
【推荐】国内首个AI IDE，深度理解中文开发场景，立即下载体验Trae
【推荐】编程新体验，更懂你的AI，立即体验豆包MarsCode编程助手
【推荐】抖音旗下AI助手豆包，你的智能百科全书，全免费不限次数
【推荐】轻量又高性能的 SSH 工具 IShell：AI 加持，快人一步
· TypeScript + Deepseek 打造卜卦网站：技术与玄学的结合
· 阿里巴巴 QwQ-32B真的超越了 DeepSeek R-1吗？
· 如何调用 DeepSeek 的自然语言处理 API 接口并集成到在线客服系统
· 【译】Visual Studio 中新的强大生产力特性
· 2025年我用 Compose 写了一个 Todo App