摘要：
和某同学讨论起这个 说服不了 就写了个简单的推导 顺手贴上来 长草好久好久好久了假定Sz是一个缩放矩阵，能把z取反，也就是Sz = 1 0 0 0 1 0 0 0 -1P = (x,y,z),P' = (x,y,-z) 也就是P 和 P'在不同手性下表示相同位置的一个点 那么 P = Sz * P',反之也成立，也就是 P' = Sz * P平移变换的变换同上现在考虑Y轴的旋转，也就是yaw 假定在左手系下， P1 是 P变换后的结果，假定旋转矩阵是 R 也就是 P1 = R * P那么 P1在右手系下对应位置的点为P1' P1' = Sz * 阅读全文
