摘要： 0 引言 点云配准有两大核心步骤：（1）建立从源点云到目标点云的点-点匹配关系（粗配准）。（2）找到两个点云间的最佳刚体转换关系，该RT能够最小化所有对应点之间的欧氏距离（精配准）。其中，（2）可用ICP算法或RanSAC算法实现。关键的问题在于如何求解source点-target点的匹配关系并得到 阅读全文