计算几何

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　　极角：从x轴正半轴转到该向量方向所需要的角度。如(x,y)的极角是atan2(y,x)

　　内积：A*B=x1*x2+y1*y2(A在B上的投影)

　　外积：AXB=x1*y2-x2*y1(A与B所张成的平行四边形的有向面积)

　　　　AXB=0，说明A，B共线(同向或者反向)

　　　　<利用外积判断拐向>  

　　　　

　　　　<求三角形面积>

　　　　　　三个点的坐标：(a0, b0), (a1, b1), (a2, b2)

　　　　　　面积为：fabs|a1-a0    b1-b0|

　　　　　　　　　　　　| 　　　　　　 |　　/2.0    (取绝对值)

 　　　　　　　　　　　　　  |a2-a0    b2-b0|　　

　　　　　　　面积为0可以观察三点是否共线。

　　pick公式求多边形面积：2*S=2*a+b-2      (a是多边形内部的点数，b是多边形边界上的点数)

　　判断两线段是否相交(跨立实验)：

　　　　　　 

　　判断点是否在线段上：先判断三点是否共线，再判断是不是在线段内部。