广义坐标与基本假设
摘要：本文转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/133815204 学习理论力学之前，我们需要忘记之前学过的牛顿力学体系，因为这是两个完全不同的研究力学的方法，牛顿力学最核心的东西应该是牛顿第二定律，而理论力学最核心的东西应该是拉格朗日量与最小作用量原理。 Part 1: 广义坐
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posted @ 2022-08-28 18:11
随笔分类 - 无人机技术
转动惯量乘以角加速度等于什么
摘要：关于动量矩定理，转动刚体的动量矩，等于转动惯量... 1、平动中的牛顿第二定律 F = ma，合外力 = 质量 × 线加速度。转动中，就成了 M = I β；合外力矩 = 转动惯量 × 角加速度。 2、平动中，牛顿第二定律的动量表述是：合外力 = 线动量的变化率；线动量 = 质量 × 速度。转动中，
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posted @ 2020-04-28 18:19
哥氏定理与科里奥利力
摘要：一、点的速度合成定理 静坐标系： 动坐标系： 绝对运动：动点相对于静坐标系的运动 相对运动：动点相对于动坐标系的运动 牵连运动：动坐标系相对于静坐标系的运动 绝对速度：动点相对于静坐标系运动的速度，记为 相对速度：动点相对于动坐标系运动的速度，记为 牵连点：在任意瞬时与动点相重合的动坐标系上的点 动
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posted @ 2020-02-18 20:54
向量的内积和外积
摘要：向量的内积（点乘） 定义 概括地说，向量的内积（点乘/数量积）。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b： a和b的点积公式为： 这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量) 定义：两个向量a与b的内积
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posted @ 2020-02-02 18:58
软件姿态解算
摘要：使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换
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posted @ 2020-02-02 18:07
