ubuntu18.04安装x11vnc

一、简要说明

　　由于查看ros中rviz的运行状况，且小车需要不断运动没办法用数据线连接显示屏。所以需要设置vpn进行远程控制。这里之所以选择安装x11vnc是因为它可以正常的显示rviz的图形化界面。

二、安装过程

　　1、安装x11vnc

　　sudo apt-get install x11vnc

　　2、设置vnc连接密码

　　sudo x11vnc -storepasswd

　　3、创建x11vnc服务（踩坑！！！直接运行x11vnc服务可能会报错）

　　sudo vim /lib/systemd/system/x11vnc.service

　　x11vnc.service的内容如下（这里需要注意的是/home/h/.vnc/passwd 表示的是你设置的密码的位置，一般只需将h代替为你自己的用户名即可。这里的h表示的我虚拟机的用户名）

[Unit] 
Description=Start x11vnc at startup. 
After=multi-user.target 
 
[Service] 
Type=simple 
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/h/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target

　　4、启动lightdm

　　sudo lightdm

　　5、启动服务（第一次配置的时候需要运行如下三条命令，之后仅需运行最后一条命令即可。当然也可直接将第三条命令配置到/etc/rc.local文件中，实现开机自启）

　　sudo systemctl daemon-reload
　　sudo systemctl enable x11vnc.service
　　sudo systemctl start x11vnc.service

　　6、检测服务是否启动

　  sudo netstat -an | grep 5900