全局路径规划算法Dijkstra（迪杰斯特拉算法）- matlab

参考博客链接：https://www.cnblogs.com/kex1n/p/4178782.html

Dijkstra是常用的全局路径规划算法，其本质上是一个最短路径寻优算法。算法的详细介绍参考上述链接。

本文与参考博文相比，主要有如下两个不同：

1、开发语言换成了matlab，代码部分稍作改动就可以实时运行在控制器上；

2、求取了从起点开始到达每一个顶点的最短路径所经历的顶点。

 

matlab代码：包含测试数据

%参考链接https://www.cnblogs.com/kex1n/p/4178782.html
DefultMaxValue=1e3;
NodesMap=[0 1 12 DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue;
          DefultMaxValue 0 9 3 DefultMaxValue DefultMaxValue;
          DefultMaxValue DefultMaxValue 0 DefultMaxValue 5 DefultMaxValue;
          DefultMaxValue DefultMaxValue 4 0 13 15;
          DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue 0 4;
          DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue 0];     

% NodesMap=[0 6 3 DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue;
%           6 0 2 5 DefultMaxValue DefultMaxValue;
%           3 2 0 3 4 DefultMaxValue;
%           DefultMaxValue 5 3 0 2 3;
%           DefultMaxValue DefultMaxValue 4 2 0 5;
%           DefultMaxValue DefultMaxValue DefultMaxValue 3 5 0];

Distance=NodesMap(1,:);

%book结果初始化
SearchedFlag=zeros(1,length(Distance));
SearchedFlag(1)=1;

FootsResults=zeros(size(NodesMap));
FootsResults(:,1)=1;

Preview=zeros(1,length(Distance));
Preview(1)=1;

for i=2:length(SearchedFlag)
    i
    MinID=1;
    MinValue=DefultMaxValue;
    Distance
    SearchedFlag
    for j=1:length(SearchedFlag)
        if SearchedFlag(j)==0 && Distance(j)<MinValue
            MinID=j;
            MinValue=Distance(j);
        end
    end
    MinID
    SearchedFlag(MinID)=1;
    
    Preview
    if i>2
        FootsResults(i,i-1)=Preview(MinID);
        for j=1:(i-1)
            Temp=FootsResults(j,:);
            FindFlag=0;
            for k=1:length(SearchedFlag)
                if Temp(k)==0
                    if Temp(k-1)==Preview(MinID)
                        FindFlag=1;
                        break;
                    end
                end
            end
            if FindFlag==1
                break;
            end
        end
        Temp
        FootsResults(i,:)=Temp;
        FootsResults(i,k)=MinID;
    else
        FootsResults(i,i)=MinID;
    end
    
    FootsResults
    
    
    for j=1:length(SearchedFlag)
        if NodesMap(MinID,j)<DefultMaxValue && SearchedFlag(j)==0
            if Distance(j)>(Distance(MinID)+NodesMap(MinID,j))
                Distance(j)=Distance(MinID)+NodesMap(MinID,j);
%                 FootsResults(i,j)=MinID;
                Preview(j)=MinID;
            end
        end
    end

end
% Preview
Distance

　　

 

测试算例1 2所用数据都在代码中，大家可自行运行程序，查看结果。