舵机轮模型
摘要：底盘结构 图片来自知乎:单舵轮AGV运动模型分析 驱动轮的作用：驱动轮，转向轮。 随动轮的作用：仅仅支撑车体。 选取车体坐标系 选取从动轮轴心的连线中点M(X,Y)为车体坐标系(body frame)的原点 运动模型 上图是单舵轮车体在世界坐标系下的示意图，其中M(X,Y)与\(\theta\)组成
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2024-03-14 14:28
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差分轮底盘模型
摘要：差分轮底盘模型 轮式机器人的运动模型作用 当输入\((v_{car},\omega_{car})\),可以推出所有轮式机器人的电机的转速\(\Phi\),即运动模型的逆向解 底盘的结构 选取车体坐标系 运动模型 问题 两轮差分底盘如上图所示(图片来自网络)，它有两个驱动轮和一些万向轮，驱动轮的作用是
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2024-03-14 14:26
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