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2022年4月26日
后端——BA与图优化
摘要： BA(Bundle Adjustment)，指从视觉图像中提取最优的路标3D模型和相机内外参数. 可以理解成，通过调整相机位姿和各个特征点的空间位置，使得路标特征点发出的光线聚焦到各处的相机光心，且光线穿过图像的各个特征点。 一、投影模型和BA代价函数 1. 回顾相机的成像过程 坐标转化过程： 世界 阅读全文
posted @ 2022-04-26 14:58 Geoffrey_one 阅读(1176) 评论(0) 推荐(2) 编辑
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