随笔分类 - SLAM
摘要:BA(Bundle Adjustment),指从视觉图像中提取最优的路标3D模型和相机内外参数. 可以理解成,通过调整相机位姿和各个特征点的空间位置,使得路标特征点发出的光线聚焦到各处的相机光心,且光线穿过图像的各个特征点。 一、投影模型和BA代价函数 1. 回顾相机的成像过程 坐标转化过程: 世界
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摘要:
1 批量状态估计和最大后验估计 1.1 复习运动方程和观测方程 \[ \left\{ \begin{array}{c} x_k=f(x_{k-1},u_k)+ w_k \\ z_{k,j}=h(y_i, x_k)+v_{k,j} \end{array} \right. \Rightarrow \]
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![非线性优化](https://img2022.cnblogs.com/blog/1430038/202204/1430038-20220419135648344-707683556.png)
摘要:一、概述 1. 什么是后端(Backend) 从前端给予的带噪声的数据估计物体真实状态 Estimated the inner state from noisy data graph LR %%这是一条注释,在渲染图中不可见 A[后端] --> C(渐进式) C -->|通过新数据更新估计| F[滤
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