[ROS学习]16. 常用可视化工具的使用(完结)

笔记参考:【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用
内容参考:B站ROS公开课:【古月居】古月·ROS入门21讲

本节说明

这节是最后一节,介绍一些常用可视化工具的使用。
在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具,计算图可视化指令——rqt_graph。
这期将介绍其他的可视化工具,包括Qt工具箱、前面接触到的Rviz等。

1. 日志输出工具——rqt_console

我们启动海龟键盘控制节点,打开日志输出工具。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

再让海龟撞上南墙,日志输出工具就会把日志信息都显示出来。

2. 绘制数据曲线——rqt_plot

前面已经打开了海龟控制的相关节点。
我们打开数据绘图工具rqt_plot。

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,我们选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。

我们移动小海龟,曲线就会发生变化。

3. 图像渲染工具——rqt_image_view

可相机的图像数据的插件,可简单查看图像摄像头的图像。

rqt_image_view

4. 图形界面总接口——rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

5. Rviz

我们在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系,还可以可视化各种各样的东西(包括导航、点云、运动规划等),是一个综合的数据可视化平台。

我们打开Rviz:

rosrun rviz rviz

举个例子:
我们Add一个Image项,就可以通过设置Topic名(比如是摄像头Topic)来获取图像信息了。

6. Gazebo

仿真平台简介:

输入子令:

gazebo

(完结)回头看看自己多棒,坚持一定有所收获,何必在意点点滴滴,得一寸有一寸的精彩!!!

posted @ 2022-09-05 14:45  Gentle_Jan  阅读(411)  评论(0编辑  收藏  举报