[ROS学习] 12.参数的使用与编程方法

笔记参考：【ROS学习笔记】12.参数的使用与编程方法
内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲

更多详情: http://wiki.ros.org/Parameter%20Server

本节说明

至此我们学习了ROS中的两种核心通信机制：Topic（话题）模式 和 Service（服务）模式。
Topic中的Publisher、Subscriber，Service中的Client、Server，消息类型msg、srv以及它们的自定义数据类型。
这次讲讲参数的使用。

1 概念图

在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

2 创建功能包

本节建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。在src下创建。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

3 参数命令行的使用(rosparam)

rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。

在ROS中，参数文件常以YAML文件的格式保存，形式如下：

我们打开海龟仿真节点来试一下。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

显示参数及其列表

rosparam
rosparam list

观察一下这些参数，可以看到：
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
分别代表了小海龟的背景RGB颜色，目前是蓝色。
/rosdistro 为ros的版本代号
/roslaunch/uris/host_ck_vpc__35381
/rosversion 当前ros的版本
/run_id 进程的id号

显示某个参数值rosparam get ...

rosparam get /turtlesim/background_g

设定某个参数值rosparam set ...

rosparam set /turtlesim/background_g 200

 把/turtlesim/background_b的值改成200，再get一下可以看到已经改成了200.

但是，海龟的背景颜色还没变。我们需要发送一个clear的空内容service请求：

颜色就会变掉。

rosservice call /clear "{}"

保存参数到文件rosparam dump xxx.yaml

将参数导出，保存为param.yaml文件。
默认保存位置为当前工作目录下，我们可以打开看看：

从文件读取参数rosparam load xxx.yaml

我们可以直接在这个yaml文件里修改参数，然后导回去。
比如背景色改成 255，255，255（白色）

导回去：

rosparam load param.yaml

传service请求后，可以看到背景颜色变成了白色：

rosservice call /clear "{}"

删除参数rosparam delete ...

rosparam delete /turtlesim/background_b

就可以删掉指定的参数。
删掉后可以用rosparam set ...设回来。

4 使用程序来使用参数（C++）

这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数：

• get函数获取参数
• set函数设置参数

创建代码

注意这段代码需要修改一下以满足我们当前Noetic版本ROS的要求，背景色的三个参数名前面都要带 /turtlesim，因为Noetic中背景色的参数名称就是这样(这可以用 rosparam list 看到)。修改：

完成后将代码拷贝到src文件夹下。

编译

先配置CMakeLists.txt编译规则，规则：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config

可以看到背景从蓝色变成了白色。

5 使用程序来使用参数（Python）

这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数：

• get函数获取参数
• set函数设置参数

创建代码 并 打开权限

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config

同样颜色设置成功！！！