[ROS学习]11. 服务数据(srv)的定义与使用
笔记参考：ROS学习笔记】11.服务数据(srv)的定义与使用
内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
本节说明
前面讲了两个Service模式的例子，分别用到了两种服务数据：turtlesim/Spawn和std_srvs/Trigger。
我们可以使用 rossrv show ...来查看数据结构：
我们可以看到Spawn中的Request部分含坐标信息、朝向角和名称，Response部分含名称。
Trigger中Request部分为空，Response部分含成功Flag、消息内容。
与之前topic种的msg类似，我们也可以用相似的语法自定义服务数据srv
这节我们来自己定义服务数据（srv）来满足个性化的需求。
1 模型图
在第8节我们讲解了话题消息msg的定义与使用，在第8节的例子中我们曾自定义了一个消息类型“Person”以发布个人信息，Publisher发布个人信息，Subscriber接收个人信息。这个例子中，Publisher会不断地发信息，Subscriber不停地接数据，一开动就停不下来了，也是topic模式的缺陷。
本节我们使用Service模式用自定义的服务数据srv来实现，我们希望Request一次才发一次信息来显示。
如图，Client发布显示某个人的信息的Request，通过自定义的服务数据“Person”（learning_service::Person）来发出去。
Server端收到Request，显示这个人的具体信息，同时发Response向Client反馈显示结果。
ROS Master负责管理节点。
2 创建功能包
本节还是使用上节创建的 learning_service 包来进行代码存放和编译。
3 自定义服务数据
定义srv文件
我们通过自定义.srv文件来自定义服务数据。与之前自定义话题数据.msg类似。
我们定义.srv文件名为：Person.srv
- 在learning_service的功能包根目录下，新建文件夹 srv
并创建新文件 Person.srv，创建方法为使用touch命令在当前目录输入：touch Person.srv - 我们把下面代码输入进Person.srv，打开文件可以用：
gedit Person.srv(Ubuntu)
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
与之前Person.msg不同的是，多了破折号下面这个Response结果，上面的是Request内容。
定义好srv数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。
编译
在package.xml中添加功能包依赖
添加动态生成程序的功能包依赖。
打开package.xml文件，将下面代码拷到文件指定位置：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>build_depend为编译依赖，这里依赖的是一个会动态产生message的功能包
exer_depend为执行依赖，这里依赖的是一个动态runtime运行的功能包
在CMakeLists.txt中添加编译选项
为什么要添加编译选项：
- 因为在package.xml添加了功能包编译依赖，在CMakeList.txt里的find_package中也要加上对应的部分；
- 需要将定义的Person.srv作为消息接口，针对它做编译；
- 需要指明编译这个消息接口需要哪些ROS已有的包；
有了这两个配置才可将定义的srv编译成不同的程序文件 - 因为在package.xml添加了功能包执行依赖，在CMakeList.txt里的catkin_package中也要加上对应的部分；
find_package( ...... message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package( ...... message_runtime)
编译生成语言相关文件
以上完成后，到工作空间根目录，编译：catkin_make
编译完成后，我们可以在 devel/include/learning_topic/ 下找到这个C++的头文件(有三个，Person.h为总内容)；
也可以在 devel/lib/python3/dist-packages/learning_topic/mrv 下找到Python的包。
4 创建代码并编译运行（C++）
创建代码
我们创建一个Client代码和一个Server代码，通过程序调用生成的头文件。
编译
先配置CMakeLists.txt编译规则，复习一下规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
- 设置链接库；
- 添加依赖项。
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)第三项是添加依赖项，因为代码涉及到动态生成，我们需要将可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系。
注：这里添加的依赖项用到的是gencpp包，是一个C++用的ROS message 和 service 生成器，以依赖动态生成的cpp文件。
cd ~/catkin_ws
catkin_make运行
默认已经source，接着运行。
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client可以看到运行Server后，启动Client会发一次人物信息，在Server端看到，看到后反馈给Client确认后终止这次发送行为。
先运行Client的话则会一直等待Server端接收，直到Server端启动接收到信息。
5 创建代码并编译运行（Python）
创建代码
我们创建一个Client代码和一个Server代码，通过程序调用自己编译的py库。
参考笔记。绿字是Python3的修正。
将代码拷贝到scripts文件夹下。
右击py文件→属性，打开执行权限。
编译
运行
roscore
rosrun learning_topic person_server.py
rosrun learning_topic person_client.py
