[ROS学习]10. 服务端Server的编程实现

参考笔记：【ROS学习笔记】10.服务端Server的编程实现

内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本

本节说明

上一讲学习了基于Service模式的客户端Client的编程实现。
这节来实现另一例基于Service模式的程序，来学习服务端Service的编程实现。
我们先看模型图。

1 模型图

Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端，它的实现是通过给海龟发送速度（Twist）的指令，来控制海龟运动（本身通过Topic实现）。
Client端相当于海龟运动的开关，其发布Request来控制Server端。
通过自定义名为 /turtle_command 的Service实现，中间传输消息的数据类型为std_srvs::Trigger（一种针对服务标准std_srvs下的数据定义）来通信。Trigger意为触发，通过Trigger信号来触发Server端的运动指令。
Server端接收这个Trigger信号后，可控制其是否要给海龟发送Twist指令，同时给Client发送Response反馈告诉它海龟的运动状态。
ROS Master负责管理节点。

所以本例既有Server端自己的Topic模式控制海龟运动，又有S/C之间的Service模式，包含两种通信模式的实现

2 创建功能包

本节还是使用上节创建的 learning_service 包来进行代码存放和编译。

3 创建代码并编译运行（C++）

如何实现一个服务器端Server

  • 初始化ROS
  • 创建一个Server实例
  • 循环等待服务请求，进入回调函数
  • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

创建服务端Server代码

其中在回调函数中给Client端的反馈数据res是与Trigger相对应的，我们可以查看一下Trigger的数据结构。可以使用rossrv指令查看service中的数据类型：

查询结果中：---是一个分界线，上面是request相关的数据结构；下面是response相关的数据结构：success、message都在代码中体现了。

rossrv show std_srvs/Trigger

编译

先配置CMakeLists.txt编译规则：

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件add_executable；
  • 设置链接库target_link_libraries；
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

然后进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行

默认已经source devel/setup.bash，接着运行。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server

 

接着我们使用rosservice call ...请求海龟动起来，再打开一个终端。
（输入完 /turtle_command 后敲个空格再用Tab键可自动填充空指令内容, /turtle_command是程序里写好的service名字）

rosservice call /turtle_command "{}"

可以看到海龟动起来了！！

再输入一遍rosservice call /turtle_command "{}"海龟就会停下来。
这和程序内容有关，因为有一个flag内容，指令相当于开关。

4 创建代码并编译运行（Python）

如何实现一个服务器端Server

  • 初始化ROS
  • 创建一个Server实例
  • 循环等待服务请求，进入回调函数
  • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

创建服务端Server代码

注意在C++里我们使用了spinOnce来查看一次队列，判断是否有消息入队；在Python中没有这个功能，因此这里使用了多线程思路。
参考笔记中用红字标上了代码讲解。绿字是Python3的修改点。

在代码36行解释中，回调函数中给Client端的反馈数据是与Trigger相对应的，我们可以查看一下Trigger的数据结构。

最后右击py文件→属性，打开执行权限。

编译

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server.py

服务端启动。

接着我们使用rosservice call ...请求海龟动起来，再打开一个终端。
（输入完 /turtle_command 后敲个空格再用Tab键可自动填充空指令内容）

rosservice call /turtle_command "{}"

同样动起来了！！！

再输入一遍rosservice call /turtle_command "{}"海龟就会停下来。

5 再看服务数据srv

在代码中，回调函数中给Client端的反馈数据是与Trigger相对应的，这个对应是指与它的response部分对应。

这指的是破折号上方是定义Request部分，下方是定义Response部分。
在Trigger中，没有Request部分，即一个空内容的Request，这也解释了我们不需要在让海龟运动时给 /turtle_command 传内容，直接传个空值 “{}” 就可以了（rosservice call /turtle_command "{}"）。
这部分为下一节做铺垫，下一节将讲自定义服务数据srv。

posted @ 2022-08-30 16:37  Gentle_Jan  阅读(135)  评论(0)  编辑  收藏  举报