[ROS学习]10. 服务端Server的编程实现
参考笔记：【ROS学习笔记】10.服务端Server的编程实现
内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
本节说明
上一讲学习了基于Service模式的客户端Client的编程实现。
这节来实现另一例基于Service模式的程序，来学习服务端Service的编程实现。
我们先看模型图。
1 模型图
Server端本身是进行模拟海龟运动的命令端，它的实现是通过给海龟发送速度（Twist）的指令，来控制海龟运动（本身通过Topic实现）。
Client端相当于海龟运动的开关，其发布Request来控制Server端。
通过自定义名为 /turtle_command 的Service实现，中间传输消息的数据类型为std_srvs::Trigger（一种针对服务标准std_srvs下的数据定义）来通信。Trigger意为触发，通过Trigger信号来触发Server端的运动指令。
Server端接收这个Trigger信号后，可控制其是否要给海龟发送Twist指令，同时给Client发送Response反馈告诉它海龟的运动状态。
ROS Master负责管理节点。
所以本例既有Server端自己的Topic模式控制海龟运动，又有S/C之间的Service模式，包含两种通信模式的实现
2 创建功能包
本节还是使用上节创建的 learning_service 包来进行代码存放和编译。
3 创建代码并编译运行（C++）
如何实现一个服务器端Server
- 初始化ROS
- 创建一个Server实例
- 循环等待服务请求，进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
创建服务端Server代码
其中在回调函数中给Client端的反馈数据res是与Trigger相对应的，我们可以查看一下Trigger的数据结构。可以使用rossrv指令查看service中的数据类型：
查询结果中：---是一个分界线，上面是request相关的数据结构；下面是response相关的数据结构：success、message都在代码中体现了。
rossrv show std_srvs/Trigger
编译
先配置CMakeLists.txt编译规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
add_executable； - 设置链接库
target_link_libraries；
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})然后进行编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make运行
默认已经source devel/setup.bash，接着运行。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server 
接着我们使用rosservice call ...请求海龟动起来，再打开一个终端。
（输入完 /turtle_command 后敲个空格再用Tab键可自动填充空指令内容, /turtle_command是程序里写好的service名字）
rosservice call /turtle_command "{}"可以看到海龟动起来了！！
再输入一遍rosservice call /turtle_command "{}"海龟就会停下来。
这和程序内容有关，因为有一个flag内容，指令相当于开关。
4 创建代码并编译运行（Python）
如何实现一个服务器端Server
- 初始化ROS
- 创建一个Server实例
- 循环等待服务请求，进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
创建服务端Server代码
注意在C++里我们使用了spinOnce来查看一次队列，判断是否有消息入队；在Python中没有这个功能，因此这里使用了多线程思路。
参考笔记中用红字标上了代码讲解。绿字是Python3的修改点。
在代码36行解释中，回调函数中给Client端的反馈数据是与Trigger相对应的，我们可以查看一下Trigger的数据结构。
最后右击py文件→属性，打开执行权限。
编译
运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server.py服务端启动。
接着我们使用rosservice call ...请求海龟动起来，再打开一个终端。
（输入完 /turtle_command 后敲个空格再用Tab键可自动填充空指令内容）
rosservice call /turtle_command "{}"同样动起来了！！！
再输入一遍rosservice call /turtle_command "{}"海龟就会停下来。
5 再看服务数据srv
在代码中，回调函数中给Client端的反馈数据是与Trigger相对应的，这个对应是指与它的response部分对应。
这指的是破折号上方是定义Request部分，下方是定义Response部分。
在Trigger中，没有Request部分，即一个空内容的Request，这也解释了我们不需要在让海龟运动时给 /turtle_command 传内容，直接传个空值 “{}” 就可以了（rosservice call /turtle_command "{}"）。
这部分为下一节做铺垫，下一节将讲自定义服务数据srv。
