[ROS学习]9. 客户端Client的编程实现
笔记参考：【ROS学习笔记】9.客户端Client的编程实现
内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
本节说明
这节来到通信模式之二的Service模式，其使用“ 客户端/服务器(C/S)模型”的方式来通信。
是一种带有反馈的同步通信机制。之前我们曾通过命令行工具 rosservice call /spawn ...生成一只新的海龟。
这次通过程序的形式发布服务请求，使客户端在海龟仿真器生成一只新的小海龟。
1 模型图
Sever端是海龟仿真器/turtlesim，Client端是待实现的程序，其作为Response的节点，并产生Request的请求，发给Server端。Server端收到Request请求后产生一只海龟，回馈一个Response给Client海龟产生是否成功。Service的名称为/spawn，中间传输消息的数据结构为turtlesim::Spawn。
ROS Master负责管理节点
2 创建功能包
这次我们创建新的功能包 learning_service
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
3 创建代码并编译运行（C++）
如何实现一个客户端Client
- 初始化ROS
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
创建客户端Client代码
将源码turtle_spawn.cpp拷贝到src文件夹下。我用红字标上了代码讲解。
编译
先配置CMakeLists.txt编译规则(和之前一样)：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
add_executable； - 设置链接库
target_link_libraries；
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行
默认已经source，接着运行。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn
4 创建代码并编译运行（Python）
如何实现一个客户端Client
- 初始化ROS
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
创建客户端Client代码
将源码turtle_spawn.py拷贝到新建的scripts文件夹下。(更改编译权限)
可以看到Python不需要C++中的另一个call阻塞型函数来等待服务器的反馈，而是建立ServiceProxy机制，直接add_turtle传入参数创建请求数据，赋为response以返回它的name。
【注意】这里是Python2代码，接着需要如下图修改成Python3：
- 两个print语句后面的内容用括号括起来
- except 后面的逗号 , 改成 as
然后使用代码直接运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn.py
同样出现两只乌龟！！！
