[ROS学习]7. 订阅者Subscriber的编程实现

笔记参考：【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python）

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲；文本参考：上述链接)

1 模型图

ROS Master管理两个主要节点：
Publisher，海龟仿真器/turtlesim
Subscriber，名为Pose Listener
这次海龟仿真器turtlesim为Publisher，发布Message（传输的是动作信息，以数据结构
turtlesim::Pose发布），通过Topic（/turtle1/pose）的管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的数据，获得Pose信息。

“/turtle1/pose”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，直接拿来用。

2 创建功能包

我们之前已经创建了工作空间和功能包learning topic了。
直接上代码。

3 创建Subscriber代码（C++）

如何实现一个Subscriber：

  • 初始化ROS节点
  • 订阅需要的话题
  • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
  • 在回调函数中完成消息处理

我用红字标上了代码讲解。

4 编译代码（C++）

有了代码，接下来编译。

配置代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则：

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
  • 设置链接库

将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中：
直接加到之前那两行下面即可

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

执行编译

回到工作空间目录，执行编译.cd ~/catkin_ws, catkin_make

source 一下 setup.bash

将source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中，之前已完成。

运行

打开终端，分别运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

这时海龟的位置就会一直被pose_subscriber监听，现在因为海龟没动，所以x、y的坐标值是不会变的。

我们让海龟动起来，再建立一个之前用过的键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

控制它移动，坐标就发生实时变化啦！

5 Python实现

创建Python代码

源码拷贝到scripts下。
我用红字标上了代码讲解。

注意：右击文件→属性，打开执行权限。

配置环境：这步可以直接省略；直接用rosrun learning_topic pose_subscriber.py

配置一下CMakeLists.txt中的编译规则：
之前已将文件中的catkin_install_python这段取消注释，并将默认的my_python_script改成了velocity_publisher.py。
这次再加上一个关于pose_subscriber.py的catkin_install_python方法

然后：

source 一下 setup.bash(省略)

roscore/rosrun..../rosrun learning_topic pose_subscriber.py

posted @ 2022-08-27 20:48  Gentle_Jan  阅读(143)  评论(0)  编辑  收藏  举报