[ROS学习]4. ROS命令行工具

笔记参考：【ROS学习笔记】4.玩转小海龟——ROS命令行工具

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本

1 回顾第一个小海龟程序

打开小海龟程序：
终端，启动ROS Master：

roscore

终端2（Ctrl+Shift+T新建标签页，避免过多窗口），启动小海龟仿真器：
（输入rosrun turtlesim，敲两下Tab健可查看该命令下有哪些功能）

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端3，启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2 查看系统中的计算图：rqt_graph

新建终端标签页：
可展示系统中运行的计算图rqt_graph

rqt_graph

可以清晰地了解系统节点间通信的部分信息。
teleop_turtle节点（键盘控制节点）通过/turtle1/cmd_vel（topic）向turtlesim节点（海归仿真器节点）发出消息，使得小海龟移动。

3 rosnode

3.1显示节点列表：rosnode list

rosnode可以参考有哪些命令
rosnode list将当前系统中所有节点都显示出来的指令

3.2查看节点信息：rosnode info

查看节点的具体信息：rosnode info /节点名
我们查看海龟仿真器节点/turtlesim的信息：

可以看到海龟仿真器节点/turtlesim有一些发布和订阅的topic，也有一些service。

4 rostopic

4.1显示topic列表：rostopic and rostopic list

4.2（命令）手动发布数据给topic：rostopic pub

我们来手动发布数据给topic来控制海龟移动，使用rostopic pub
rqt_graph中我们看到小海龟是通过/cmd_vel这个topic进行发布信息而移动的，这次我们通过手动publish数据给这个topic来控制小海龟移动。

格式：rostopic pub (参数) 话题名 消息数据结构 “具体数据”
例，我们输入：（我们可以使用Tab键让我们自动填充数据，使用方向键←→移动（不能使用↑↓键）到指定位置修改数据，比如我们把x的0.0改成了1.0）,平移单位(m)，旋转相关单位(弧度)

小海龟沿着正前方向移动了1单位，我们再使用参数-r 5(一秒钟发布5从的进行循环)，小海龟就撞上了南墙。
Ctrl+C就可以终止。z轴为垂直于屏幕的方向

5 rosmsg

查看消息数据结构

上例我们使用了消息数据结构定义了一个消息传给topic，我们可以查看有哪些消息数据结构。
查看消息数据结构使用：rosmsg show …
在输入过程中，我们可以勤使用Tab键查看或填充内容

6 使用service通信方式：rosservice

上例我们使用了向topic传msg来控制节点，这次我们试试第二种通信方式service。
service中服务端是仿真器；客户端是终端

查看服务列表：rosservice list

手动通过服务来进行操作

这次我们通过人工产生服务（service）来诞生一只新海龟，使用rosservice call /spawn …
在服务列表中，有个/spawn服务，可以产生一只新的海龟。
格式：rosservice call (参数) 服务名 “具体数据”

这时我们再输入rostopic list，可以看到turtle2已经在topic里了。

7 话题记录和复现：rosbag

试想我们尝试让海龟以我们指定的路径移动了一回，我们想要把它 记录下来，拷贝到自己的实验室再复现出来，我们就可以使用话题记录功能。
常用命令：rosbag record -a -O 文件名-a：all；-O: 压缩
比如我们使用之前打开的键盘操作器让海龟移动一圈并记录下来：
（1）打开新终端输入rosbag record -a -O cmd_record
这样就开始记录了：

（2）移动一下后，到记录界面按Ctrl+C停止；
  文件就记录在了这里：

（3）接下去关闭所有打开的ros节点，查看。
重新开启roscore，开启海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node
这时我们输入 rosbag play 文件名就可以复现之前的移动啦！