[ROS学习]2. ROS系统的安装

笔记来自大佬笔记

 

 

 

 

1 添加ROS软件源

ROS它有自己的软件源，用来对系统做维护等。所以我们需要将ROS软件源添加到系统软件源中

打开终端(ctrl+alt+T)，输入
小技巧：使用Ctrl+Shift+V粘贴到命令提示符中

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 添加密钥

很多ROS包下载之前需要对照一下密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 安装ROS

更新软件索引（可能会失败，失败的话换手机热点或别的方法）,就是将ROS源中包的路径更新到系统中：

sudo apt update

　　

 我们选择安装桌面完整版（共668mb）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

若发生某几个包下载失败，可以输入sudo apt-get upgrade运行后，再运行一遍sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4 初始化Rosdep(这一步可以省略)

此外Ubuntu 20.04 无需”初始化rosdep“这一网上教程经常提到的步骤，官方教程里也没有。

5 设置环境变量

环境变量大概的意思就是让系统去查找某个命令，这个命令在哪个位置，需要使用环境变量来做引导。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

.bashrc是一个终端配准文件，通过这个配准文件，可以将之后在终端输入的ROS命令找到它的位置

source是ubuntu中用来运行脚本的命令

关于设置环境变量
在lunix中，先需要source一下bash文件来运行脚本。
在这里，我们需要运行这个bash文件才能让系统加载ros，所以需要运行source /opt/ros/noetic/setup.bash来加载ros。
但是每次加载很麻烦，所以配置一个环境变量，让终端每次启动都能加载这个bash，如何实现呢？在用户根目录下，有个隐藏文件：.bashrc。
打开用户根目录，按Ctrl+H可显示隐藏文件，就可以打开.bashrc了。

 我们可以看到这句话已经加在了文件的末尾。
而上面echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc这句话的作用就是指将source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到环境变量文件.bashrc中。我

6 启动第一个小程序

启动ROS Master，在终端中输入：

roscore

再打开一个终端窗口，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会打开一个新窗口，新建了一个小海龟仿真器界面。
再打开一个终端窗口，启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在就可以通过方向键控制小海龟的转向和前进了！