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笔记参考：【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用内容参考：B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 这节是最后一节，介绍一些常用可视化工具的使用。在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具，计算图可视化指令——rqt_graph。这期将介绍其他的可视化工具，包括Qt工 阅读全文
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笔记参考：【ROS学习笔记】15.launch启动文件的使用方法内容参考：B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 在之前的学习中，比如上一讲TF坐标广播和监听，启动程序非常麻烦，一共启动了6个终端窗口，并且涉及到终端向ROS的参数传递。 launch启动文件将解决这个问题，帮助 阅读全文
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笔记参考：【ROS学习笔记】14.tf坐标系广播与监听的编程实现内容参考：B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 上节学习了坐标管理系统tf的简介和理论，这节讲解TF坐标变换的实现机制 广播与 监听的编程实现。 1 创建功能包 创建的 learning_tf 包来进行代码存放和 阅读全文
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笔记参考【ROS学习笔记】13.ROS中的坐标管理系统内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 本节学习ROS中的坐标管理系统。介绍坐标之间的相互转换方法。 1 机器人中的坐标变换 机器人运动学的核心，描述任意两个坐标系之中任意两个向量之间的变换，可以用一个4×4的 阅读全文
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笔记参考：【ROS学习笔记】12.参数的使用与编程方法内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 更多详情: http://wiki.ros.org/Parameter%20Server 本节说明 至此我们学习了ROS中的两种核心通信机制：Topic（话题）模式 和 Servi 阅读全文
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笔记参考：ROS学习笔记】11.服务数据(srv)的定义与使用 内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 前面讲了两个Service模式的例子，分别用到了两种服务数据：turtlesim/Spawn和std_srvs/Trigger。我们可以使用 rossrv sh 阅读全文
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参考笔记：【ROS学习笔记】10.服务端Server的编程实现 内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本 本节说明 上一讲学习了基于Service模式的客户端Client的编程实现。这节来实现另一例基于Service模式的程序 阅读全文
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笔记参考：【ROS学习笔记】9.客户端Client的编程实现 内容参考：基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲 本节说明 这节来到通信模式之二的Service模式，其使用“ 客户端/服务器(C/S)模型”的方式来通信。是一种带有反馈的同步通信机制。之前我们曾通过命令行工具 rosse 阅读全文
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笔记图文参考：【ROS学习笔记】8.话题消息（Message）的定义与使用 基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本 本节说明： 之前两节使用了Topic模型，我们先使用了Twist类型（geometry_msgs.msg库下的Twis 阅读全文
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笔记参考：【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python） 基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本 (部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲；文本参考：上述链接) 1 模型图 ROS Mas 阅读全文