摘要： 在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为尺度变换是一种仿射变换，因此，将从(X,Y,X)到(u,v)的变换可以写为整个成像过程就是：补充点高等几何的知识：变换1. 平移2. 尺度变换3. 旋转4. 刚体运动5. 刚体+尺度变换6. 仿射 阅读全文

摘要： 试想像一下，很多游客同时在不同角度拍摄Eiffel Tower(埃菲尔铁塔)，该如何用数学的方法来描述这一过程呢？首先要解决的问题就是定位，或者说坐标选定的问题，埃菲尔铁塔只有一座，如果按经、纬度来刻画，它的坐标是唯一确定的，但游客显然不关系这一点，他(她)只按自己的喜好选择角度和位置，因此，物体(景物)有物体的坐标系统，相机有相机的坐标系统，即便同一个相机，当调整参数时，在同样的位置、相同的角度，也可能得到不同的图像。为了统一描述，有必要引入世界坐标(或物体坐标)、相机坐标和像平面坐标。世界坐标用UVW记。相机坐标用XYZ记。中学物理告诉我们，物体与像是倒的关系，但作为数学分析，我们采用虚. 阅读全文

摘要： 资料来源：Robert Collins,CSE486, Penn State第8讲Stereo Vision深度信息感知是人类产生立体视觉的前提。生理过程一定是相当复杂，此处，我们只从物理角度，并采用数学的方法来讨论。Inferring depth from images taken at the same time by two or more cameras.基本透视投影透视投影是多对一的关系，投影线上的任何一点对应同一个像点。如果用两个摄像机，则可以消除这种多对一，从而能够确定第三维坐标Z的值，即深度信息。为什么可以感知深度信息呢？我们的左右眼从略微不同的角度观察景物，而这种视差与物体所 阅读全文