计算机视觉基础3——内部参数描述

         在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。

对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。

将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为

尺度变换是一种仿射变换，因此，将从(X,Y,X)到(u,v)的变换可以写为

整个成像过程就是：

 

补充点高等几何的知识：

变换

1. 平移

2. 尺度变换

3. 旋转

4.  刚体运动

5. 刚体+尺度变换

6. 仿射变换

7. 投影变换

2D变换总结如下图

D.O.F——Degree of Free，自由度。

下一节：立体视觉基础4——对极几何(Epipolar Geometry)