参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ，重点参看第2和第3节。
1. Data types
介绍了三种点云数据类型：sensor_msgs::PointCloud（不常用），sensor_msgs::PointCloud2，pcl::PointCloud<T>
2. Point Cloud conversion
两种情形下需要进行数据转换
2.1. Converting between sensor_msgs::PointCloud2 and pcl::PointCloud<T> objects
2.2. Converting between the `sensor_msgs::PointCloud` and `sensor_msgs::PointCloud2` format
3. Publishing and subscribing to point cloud messages
代码演示，订阅和发布不同数据类型的点云。
