摘要：
优化问题通常涉及以值表形式给出的函数，例如一幅图像。计算这些函数以及他们的导数需要对这些值进行插值。插值表格函数是一个广泛的研究领域，有许多库已经实现了一些插值问题。然而，在cere的自动求导框架中去是很困难的。为此，ceres提供了对一维和两维的表格函数的插值能力。 一维的插值是基于Cubic H 阅读全文
2022年8月23日
摘要：
现在考虑自动微分； 下面代码片段实现了Rat43自动微分的代价函数 上面可以表述为：找到b1,b2,b3,b4的值来最小化下面的目标函数 使用Ceres Solver来解决这个问题，我们需要定义一个代价函数（CostFunction）在给定的x和y上计算残差f以及该残差相对于b1,b2,b3,b4的 阅读全文
2022年8月20日
摘要：
下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。 先看一下PoseExtrapolator的实现： 解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了IMU或者odometry则可以改善推测效果。 pose_extraplator.h class PoseExtra 阅读全文
2022年8月9日
摘要：
1.环境 ubuntu18.04;ros1;opencv 的OAK-D-W 2.相机驱动以及标定参考 https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/16567389.html 3.编译vins-fusion 下载https://github.com/HKUST-Aerial- 阅读全文
2022年1月13日
2022年1月8日
摘要：
好久没碰ros，有点遗忘！ 主要修改两个地方： 1、由于clion默认的cmake不是系统指定的，故修改为系统指定的 File->settings->Build->Toolchains 找到CMake把它指定为/usr/bin/cmake即可。 2、由于在编译过程中生成的文件不是位于buidl以及d 阅读全文
2022年1月5日
摘要：
本目录中简要描述了RTKLIB中的模型和算法。 1、时间系统 1、GPST和UTC（Universal Time Coordinated） 2)GLONASST(GLONASS Time) 3)GST(Galileo System Time) 4)QZSST(QZSS Time) 5)BDT 2、坐 阅读全文
摘要：
Rebuild GUI and CUI APs on Windows 1、为了修改一些RTKLIB的函数或者将自己的新模型安装到RTKLIB里面，需要重新编译APs。为了修复已存在的问题，也需要适用补丁来重新编译APs。为了在Windows上重新编译GUI和CUI，需要Embarcadero C++ 阅读全文
2022年1月4日
摘要：
3.5为RTKNAVI和RTKPOST配置定位选项 Options的内容如下： 1）Setting1 Positioning Mode:定位模式 载波频率以及滤波类型 Eleation Mask和SNR Mask：截止高度角、信噪比：不同信噪比对应不同的高度角 根据高度角5°-85°共9个挡位，设置 阅读全文
2021年12月28日
