摘要:
类的友元 一个类之外的函数,又与该类有特殊关系! 友元关系提供了不同类或对象的成员函数之间、类的成员函数与一般函数之间进行数据共享的机制。通俗地说,友元关系就是一个类主动声明那些其他类或函数是它的朋友,进而给他们提供对本类的访问特许。 在一个类中,可以利用关键字friend将其他函数或类声明为友元。 阅读全文
摘要:
对象的生存周期 可以分为静态生存周期和动态生存周期 1、静态生存周期 如果对象的生存期与程序的运行期相同,我们称它具有静态生存期。在文件作用域中声明的对象都具有静态生存期的。如果要在函数的块中声明具有静态生存期的对象,则要使用关键字static。 2、动态生存期 除了上述两种情况,其余的对象都具有动 阅读全文
摘要:
数据的共享和保护机制是C++的重要特性之一。 1、标识符的作用域与可见性 作用域讨论的是标识符的有效范围,可见性是讨论标识符是否可以被引用。 a、作用域 作用域是一个标识符在程序正文中有效的区域。C++中标识符的作用域有函数原型作用域、块作用域(局部作用域)、类作用域和文件作用域。 1)函数原型作用 阅读全文
摘要:
组合 在面向对象程序设计中,可以对复杂对象进行分解、抽象,把一个复杂对象分解为简单对象的组合,由比较容易理解和实现的部件对象装配而成。 实际上类的成员数据既可以是基本类型也可以是自定义类型,当然也可以是类的对象。 类的组合描述的就是一个类内嵌其他类的对象作为成员的情况,他们之间的关系是一种包含与被包 阅读全文
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第三讲 三维空间刚体运动 本讲目标 理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。 掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。 3.1 点、向量和坐标系,旋转矩阵 二维空间与三维空间主要区别在于,其旋转性,二维空间有1个自由度,三维空间有三个自由度。 光说向量不一定跟几何数有关 阅读全文
摘要:
1、引言 SLAM:Simultaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。 视觉SLAM:以相机为主要传感器的SLAM 问题:从图像中估计相机的运动以及环境的情 阅读全文
摘要:
参考资料: UFLDL:http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL_Tutorial Deep Learning Turtorial:http://deeplearning.net/tutorial/ ImageNet Large Sc 阅读全文
摘要:
1、激光分类 维度分类: a、二维激光(单点反射、平面、旋转台) b、三维激光 距离分类: a、近距离:壁障、碰撞检测、路边检测 b、远距离:行人检测、定位、建图 特点: 优点: a、可以直接获取深度信息; b、不受环境光照影响,比较稳定; 缺点: a、稀疏性; b、几何信息区分度小; SLAM研究 阅读全文