郭润

摘要： 1、ROS框架 分为以下三个级别： 1）文件系统级 2）计算图级 计算图级是ROS处理数据的一种点对点的网络形式，描述程序是如何运行的。 基本的计算图级概念包括：节点，参数服务器，消息，服务，主题和包等 节点：node，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其他节点进行通信； 参数服务器：p 阅读全文

摘要： - 1、什么是ROS ROS起源于2007年，斯坦福大学的人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage针对其个人机器人项目开发了ROS的雏形。 ROS大致每年发布一个版本，目前正在维护的ROS版本包括indigo，jade，kinetic，一些早期版本现在已经停止维护。ROS依赖于lin 阅读全文

摘要： 1、c++中预定义的运算符的操作对象只能是基本数据类型，实际上，对于很多用户自定义类型（如类），也需要有类似的运算操作。例如，下面的程序段定义了一个复数类： class complex { public: complex(double r=0.0,double i=0.0){real=r;imag= 阅读全文

摘要： 面向对象程序设计的真正力量不仅仅在于继承，而在于将派生类对象当基类对象一样处理的能力。支持这种能力的机制称为多态和动态绑定。 1、多态是指同样的消息被不同类型的对象接收时导致不同的行为，所谓消息是指对类的成员函数的调用，不同的行为是指不同的实现，也就是调用了不同的函数。 2、多态类型 面向对象的多态 阅读全文

摘要： 当某类的部分或全部直接基类是从另一个共同基类派生而来时，在这些直接基类中从上一级共同基类继承来的成员就拥有相同的名称。在派生类的对象中，这些同名数据成员在内存中同时拥有多个拷贝，同一个函数名会有多个映射。我们可以使用作用域分辨符来惟一标识并分别访问他们，也可以将共同基类设置为虚基类，这时从不同的路径 阅读全文

摘要： 跟着博主http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819一起学习 尽管利用高斯逼近能有效解决许多滤波问题，但当滤波分布为多模型或某些状态为离散时，高斯逼近将不再适用。在这种情况下，可选择基于序贯重要性重采样的粒子滤波，该方法通过蒙特卡 阅读全文

摘要： 2.1概率密度函数 2.1.1定义 设p(x)为随机变量x在区间[a,b]的概率密度函数，p(x)是一个非负函数，且满足 注意概率与概率密度函数的区别。 概率是在概率密度函数下对应区域的面积，如上图右所示，其公式如下 我们用概率密度函数来表示在区间[a,b]中所有可能的状态x的可能性。 条件概率密度 阅读全文

摘要： 围绕派生类吸收基类成员，改造基类成员和添加新成员的过程，主要讨论派生类使用过程中的一些问题，在派生类中，成员可以按访问属性划分为四种： 1）不可访问的成员 这是从基类私有成员继承而来的，派生类或是建立派生类对象的模块都没有办法访问到他们，如果从派生类继续派生新类，也是无法访问的。 2）私有成员 这里 阅读全文

摘要： 派生类的构造函数只负责对派生类新增的成员进行初始化，对所有从基类继承下来成员，其初始化工作还是由基类的构造函数完成。同样，对派生类对象的扫尾、清理工作也需要加入新的析构函数。 1、构造函数 构造派生类的对象时，就要对基类数据成员、新增数据成员和成员对象的数据成员进行初始化。派生类的构造函数需要以合适 阅读全文

摘要： 1、类型兼容规则是指在需要基类对象的任何地方，都可以使用公有派生类的对象来替代。通过公有继承，派生类得到了基类中除构造函数、析构函数之外的所有成员。这样公有派生类实际就具备了基类的所有功能，凡是基类能解决的问题，公有派生类都可以解决。类型兼容规则中所指的替代包括以下的情况： a、派生类的对象可以赋值 阅读全文