郭润

摘要： 目标：学习怎样获得，设置，保存以及加载参数。 背景 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数，please see the concept document。 任务 1、运行tur 阅读全文

摘要： 背景 服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。 任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r 阅读全文

摘要： 目标：使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素，它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题，同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方 阅读全文

摘要： 目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具 背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点 在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮 阅读全文

摘要： 目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程； 背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及 阅读全文

摘要： 1、环境配置 目标：本教程告诉读者怎样准备ROS2环境 背景：ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2进行开发的系统上的位置。ROS 2的核心工作空间称为底层(underlay)。后续的局部工作空间称为覆盖(overlays)。当使用ROS 阅读全文

摘要： 翻译参考:https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html 系统要求 Humble Hawksbill目前基于Debian的目标平台是 Tier 1: Ubuntu Linux 阅读全文

摘要： 摘要： 目标导向的路径规划是移动机器人领域中基本且广泛研究的问题之一。由于存在障碍物，轨迹的同伦类定义为一组可以通过逐渐弯曲和伸展而互相转化的轨迹集合，而不与障碍物碰撞。在诸如预测动态实体路径和计算具有动态约束的路径规划启发式方法等应用中，经常需要寻找特定同伦类约束下的最低成本路径，或者找到不属于某 阅读全文

摘要： 摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 阅读全文

摘要： 摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载，我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。新公式的计算量取决于状态维度，而不 阅读全文