摘要:
1、订阅者程序 我们继续使用 turtlesim 作为测试平台,订阅 turtlesim_node发布的/turtle1/pose 话题。 这一话题的消息描述了海龟的位姿 (位置和朝向) 。尽管目前你已经对这一程序的某些部分感到熟悉了,但这里还是有三个新的知识点。 编写回调函数 发布和订阅消息的一个 阅读全文
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1、发布者程序 在本节中,我们将看到如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟,使它漫无目的地巡游。这个程序的源文件称为pubvel,这个程序展示了从代码中发布消息涉及的所有要素。 其代码如下: pubvel和hello程序主要的区别都是由于发布消息的需求导致的。 包含消息类型声明 每一 阅读全文
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1、创建工作区和功能包 在我们写任何程序之前,第一步是创建一个容纳我们的功能包的工作区,然后再创建功能包本身。 创建工作区 使用标准的mkdir命令行去创建一个目录,我们将把这个新的目录称作工作区目录。 创建工作区还需要最后一步,即在工作区目录中创建一个叫做src的子目录,该子目录用于存放功能包的源 阅读全文
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一、安装 二、配置账户 不管是安装ROS还是使用一台预装了ROS的电脑,要想在你的账户中使用ROS,就必须完成下面步骤: a、为用户账户中设置rosdep,首先在账户中初始化rosdep系统,命令如下: rosdep update 该命令将在你的根目录下保存一些文件,文件夹名为.ros,这条命令只需 阅读全文
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1、目标 • 学会把滑动条绑定到 OpenCV 的窗口• 你将会学习这些函数: cv2.getTrackbarPos(), cv2.creatTrackbar()等。 2、代码示例 结合上一节的知识,创建一个画板,可以自选各种颜色的画笔绘画各种图形。 import cv2import numpy a 阅读全文
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1、目标 • 学习使用 OpenCV 处理鼠标事件• 你将要学习的函数是:cv2.setMouseCallback() 2、简单演示 这里我们来创建一个简单的程序,他会在图片上你双击过的位置绘制一个圆圈。 首先我们来创建一个鼠标事件回调函数,当鼠标事件发生时它就会被执行。 鼠标事件可以是鼠标上的任何 阅读全文
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1、目标 a、学习使用 OpenCV 绘制不同几何图形 b、 你将会学习到这些函数: cv2.line(), cv2.circle(), cv2.rectangle(),cv2.ellipse(),cv2.putText() 等。 2、代码 上面所有的这些绘图函数需要设置下面这些参数: img:你想 阅读全文
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1、目标 a、学会读取视频文件,显示视频,保存视频文件; b、学会从摄像头获取并显示视频 c、你将会学习到这些函数:cv2.VideoCapture(),cv2.VideoWrite() 2、用摄像头捕获视频 cap.read() 返回一个布尔值(True/False) 。如果帧读取的是正确的,就是 阅读全文
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1、目标 a、在这里将会学到怎样读取一副图像,怎样显示幅图像,以及如何保存一副图像 b、要学习的函数如下: cv2.imread(),cv2.imshow(),cv2.imwrite() c、还可以使用Matplotlib显示一幅图片 2、读入一幅图像 警告:就算图像的路径是错的,OpenCV 也不 阅读全文
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#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;int main(){ Mat img = imread("D:\\FOR_SLAM\\lena.jpg"); if (img 阅读全文