摘要：
转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 刚体运动 本篇讨论一个很基础的问题：如何描述机器人的位姿。这也是SLAM研究的一个很基本的问题。这里的位姿表示了位置和姿态。描述位置很简单，如果机器人在平面内运动，那么用两个坐标来描述它的位置： 阅读全文
2017年3月14日
2017年3月13日
摘要：
转自http://www.cnblogs.com/uniqueliu/archive/2011/07/10/2102238.html 对于一个存在着标准输入输出的C++控制台程序，一般会在#include <iostream>的下一行发现一句话，using namespace std。这句话其实就表 阅读全文
摘要：
1、它是后面处理地图的基础，最简单的点云地图就是把不同位置的点云进行拼接得到的。 2、由于从RGB-D相机里可以采集到两种形式的数据：彩色图像和深度图像。如果有kinect和ros，那么可以运行如下 roslaunch openni_launch openni.launch 来使Kinect工作。如 阅读全文
2017年3月12日
摘要：
一、开发环境的准备 1、编程环境为ubuntu 14.04 64bit; 2、Opencv的安装 1）使用从源代码安装的模式， 安装的版本号为opencv-2.4.12,其下载地址为http://opencv.org/downloads.html 2）安装依赖项，如下 sudo apt-get in 阅读全文
2017年2月21日
摘要：
tar解包：tar xvf FileName.tar打包：tar cvf FileName.tar DirName（注：tar是打包，不是压缩！）———————————————.gz解压1：gunzip FileName.gz解压2：gzip -d FileName.gz压缩：gzip FileNa 阅读全文
2017年2月20日
摘要：
转载自http://www.jb51.net/article/97387.htm 一、下载Ubuntu镜像： Ubuntu官网下载地址 二、创建虚拟机 打开VMware Workstation，点击创建新的虚拟机 选择自定义，点下一步，如下图所示： 点下一步，如下图所示： 选择稍后安装操作系统，如下 阅读全文
2017年2月2日
摘要：
1、空间描述与变换 有两个坐标系A和B，B坐标系中有一个点P，如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢，这就涉及到空间描述与变换， 先看一下旋转矩阵： 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达。 是B坐标原点在A坐标系中的表达，它也是平移量；AP表示P在A坐标系中的表达，BP表示 阅读全文
2017年2月1日
摘要：
1、简单的主题（topic）发布者和主题订阅者： 编写主题发布者节点需要： a、初始化ROS系统； b、广播消息：在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息 c、指定频率发布消息到foo主题 编写主题订阅者需要： a、初始化ROS b、从foo主题订阅消息 c、Spin，然后等待消息到达 阅读全文
2017年1月21日
摘要：
c++异常处理的真正能力，不仅在于他能够处理各种不同类型的异常，还在于它具有为异常抛掷前构造的所有局部对象自动调用析构函数的能力。 在程序中，找到一个匹配的catch异常处理后，如果catch子句的异常类型声明是一个值参数，则其初始化方式是复制被抛掷的异常对象。如果catch子句的异常类型声明是一个 阅读全文
