郭润

摘要： 在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息、旋转信息、父框架、子框架以及周期信息，通常在launch文件中来指定。static_transform_publisher主要是变换两个固定 阅读全文

摘要： 2.2字符串 字符串和数值是Python处理的最为常见的数据类型。 1、字符串字面量 它是字符构成的一个序列，并视其为一个整体。它可以表示为单引号（'）或者双引号（"）包围的一个字符序列。当字符串使用双引号定义时，单引号可以直接出现在字符串中，但双引号则不可以。相应的由单引号定义的字符串里面可以包含 阅读全文

摘要： 2.1、数值 1、两种数值类型：整型和浮点型 在Python中前者无小数点，后者有。 2、算术运算符 加（+）、减（-）、除（/）、乘（*）、幂（**）。 除法运算的结果为浮点型，即使结果为整数。 3、print函数 它用于在显示器上显示相应的数值。例如，print(n) 它还可以显示一个数值表达式 阅读全文

摘要： 1、Python shell（Python命令解释器） 如下所示 2、Python的交互模式 如下 3、代码编辑器窗口 在上面的那些指令称为源代码。 4、在python中，缩进是有语法意义的。 在某行的程序末尾带有冒号，那么这样的行称为程序块头，紧跟其后的一行或多行程序，称为程序块，程序块中的每一行 阅读全文

摘要： 1、下载安装CMake 要在Windows平台下生成opencv的解决方案，需要一个名为CMake的开源软件。CMake的全称是crossplatform make。它是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装（编译过程）。它能输出各种makefile或者project文件 阅读全文

摘要： 1、在opencv安装目录下，可以找到opencv官方提供的示例代码，具体位于...\opencv\sources\samples目录下，如下所示 名为c的文件夹存放着opencv1.0等旧版本的示例程序；名为cpp的文件夹存放着opencv2.x等新版本的示例程序。 在...\opencv\sou 阅读全文

摘要： 基于测量的前进返回脚本 #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist, Point, Quaternion import tf from rbx1_nav.transform_utils import q 阅读全文

摘要： 使用测程法前进并返回 由于已经了解ROS中的测量信息是怎样表示，那么就可以让机器人在计时前进并返回中移动的更精确了。不在需要基于时间和速度来猜测距离和角度。下一脚本将会通过转换自/odom和/base_link框架之间的测量信息，监视机器人的位置和方向。 在rbx1_nav/nodes目录下的新文件 阅读全文

摘要： 我们到了吗？根据测量来到达目的距离 机器人的基处理器节点利用测程法和PID控制来把运行要求转化成现实世界的速度。这个过程的精确度和可靠性依赖于机器人内部的感应器、校准过程的精确度和周围环境的条件。 机器人通过对外部的测量获得自己的位置和方向，是可以对机器人的内部测量进行补充的。举例来说，机器人可以利 阅读全文

摘要： 用现实的机器人执行计时前进并返回 如果用现实的机器人来运行脚本timed_out_and_back.py，在这里只是用了时间和速度估算距离和角度。可以预见，机器人因为惯性，运动结果与在ArbotiX模拟器上的结果有出入（在模拟器中我们并没有建立物理模型） 1、首先，停止所有正在运行的模拟器。运行你自 阅读全文