郭润

摘要： Webots的控制器可以使用C、C++、JAVA、Python以及MATLAB来编写。本章解释怎样安装对应语言的软件开发库； 介绍 Webot可以执行用编译（C/C++、Java）或解释（Python、MATLAB）语言编写的控制器。编译或解释过程需要额外的软件，这些软件通常必须单独安装。只有在Wi 阅读全文

摘要： 一、Webots GUI由四部分组成： 1、3D窗口：显示并允许与3D模拟交互的窗口； 2、Scene tree：它是当前世界的层次表示； 3、Text editor：允许编辑源码； 4、Console：显示编译和控制输出； 二、分别介绍一下八个菜单栏 1、File：允许执行通常的文件操作，如加载， 阅读全文

摘要： 一、介绍Webots 1、Webots是什么？ Webots是一个专业的移动机器人仿真软件包。它提供了一个快速原型设计环境，允许用户创建具有质量、关节、摩擦系数等物理特性的3D虚拟世界。用户可以添加简单的被动对象或称为移动机器人的主动对象。这些机器人可以有不同的运动方案（轮式机器人、腿式机器人或飞行 阅读全文

摘要： 来自于官网的翻译：http://www.cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots 1、运行Webots的硬件要求： 1）至少一台2GHz的主频（时钟速度）以及双核CPU，建议采用4核的CPU，内存至少2GB。 2）需要NVIDIA或者AMD OpenGL 阅读全文

摘要： NeRF: Representing Scenes as Neural Radiance Fields for View Synthesis 摘要：我们提出了一种方法，通过使用稀疏的输入视图优化基于连续的体积场函数的方法，来实现合成复杂场景的新视图的最新结果。我们的算法使用一个全连接（非卷积）深度网 阅读全文

摘要： IMU驱动系统的误差状态运动学 5.1 动机 我们希望使用Hamilton四元素表示空间方位或姿态，将具有偏置和噪声读数的加速度计和陀螺仪进行积分，实现惯性系统运动学的误差状态方程。 加速度计和陀螺仪的读数通常来自惯性测量单元（IMU）。将IMU读数积分会导致随时间漂移的惯性导航定位系统。避免漂移的 阅读全文

摘要： 将惯性测量单元与补充传感器数据融合 当接收到除IMU之外的其他信息，例如GPS或视觉信息时，对ESKF进行校正。在一个设计良好的系统中，这应该使惯性测量单元的偏差可观测，并允许ESKF正确地估计它。有许多可能性，最流行的是GPS+IMU、单目视觉+IMU、立体视觉+IMU。近年来，视觉传感器与IMU 阅读全文

摘要： 从main函数开始讲解，##表示源码 判断参数是否大于等于5个，否则，输入有误，直接返回，正确执行参数如下 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-I 阅读全文

摘要： 1、下载源码 https://github.com/lukasvst/dm-vio https://github.com/lukasvst/dm-vio-ros 2、编译 编译主要有两点需要注意： 1）pangolin的版本需要是0.6； 由于我系统里面的版本不是0.6,为了避免冲突，我编译到指定目 阅读全文

摘要： 摘要： 准确的状态估计是各种智能应用的基本模块，例如机器人导航、自动驾驶、虚拟和增强现实。近年来，视觉和惯性融合是一种流行的技术，用于6自由度状态估计。不同传感器测量记录的时间点对于系统的鲁棒性和准确性非常重要。实际上，每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响，导致不同传感器之间存在时间错位 阅读全文