摘要:
障碍物避障以及机器人足迹模型 简介:障碍物避障的实现,以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项 障碍物避障作为整个路径优化的一部分。显然,优化是找出指定的代价函数(目标函数)的最小代价解决方案。简而言之:如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望 阅读全文
摘要:
配置和运行机器人导航 简介:配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件 参考teb安装 由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大,因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物;那么对于巨大的障碍物数量,在多拓扑结构中并行规划可能会失败。为了避免 阅读全文
摘要:
http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback 检查优化反馈 简介:怎样检查优化的轨迹反馈,例如可视化选择的优化轨迹的速度分布 对于进一步参数调试或者评价目的,更感兴趣的是更够访问内部 阅读全文
摘要:
http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization 简介:本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数 首先是安装, sudo apt-get install ros-kinetic 阅读全文
摘要:
源码:https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git 以husky为例子: 1.在gazebo里面配置好机器人底盘的环境 https://github.com/husky/husky/tree/kinetic-devel/husky_ 阅读全文