郭润

摘要： 行为树类似于状态机，只是一种机制，在正确的条件下，正确的时间来唤醒回调函数。 进一步，我们使用callback和tick来相互替换； 这些回调函数里面具体执行什么取决于你； 怎样创建你自己的ActionNodes 默认的方法是采用继承的方式来实现一个TreeNode： //Example of cu 阅读全文

摘要： XML基本的纲要 在第一篇教程中这个简单的树被呈现： <root main_tree_to_execute = "MainTree" > <BehaviorTree ID="MainTree"> <Sequence name="root_sequence"> <SaySomething name=" 阅读全文

摘要： 一个Decorator是一个只有一个子节点的节点； 子节点会被tick多少次以及何时，取决于Decorator； InverterNode 只会tick子节点一次，对子节点的结果取反； ForceSuccessNode 如果子节点返回RUNNING，那么父节点返回RUNNING，否则一直返回SUCC 阅读全文

摘要： 这个节点家族在其他框架中被称为"Selector"或者"Priority". 他们的目的是尝试不同的策略，直到我们找到一个可以使用的。 他们共有的规则： 在ticking第一个子节点之前，节点状态变为running； 如果第一个节点返回失败，fallback tick下一个子节点； 如果最后一个子节 阅读全文

摘要： 一个Sequence会tick所有的子节点只要他们返回成功。如果任何的子节点返回失败，这个sequence被终止。 当前这个框架提供了三种节点： Sequence SequenceStar ReactiveSequence 他们共有的规则： 在tick第一个子节点之前，节点状态变成了RUNNING。 阅读全文

摘要： BehaviorTree.CPP可以很容易整合进一些分布式的中间件当中，如ROS，SmartSoft； 可以静态链接到你的应用当中； 一些概念的理解： 节点和树 用户必须创建自己的行为节点和条件节点；这个库可以很容易将用户创建的节点组织到树当中； 把叶子节点当做积木（组成部分），可以用于构建复杂的系 阅读全文

摘要： 不像有限状态机，一棵行为树是一个分层节点的树，节点控制着决策流，任务的执行或者我们进一步称之为“行为”。 输的叶子节点是实际的命令，例如，协调组件与系统的其他部分相交互的地方。 例如，在一个以服务导向的结构中，叶子将会包含客户端节点，这些节点与执行操作的服务器相通信。 在以下的例子中，可以看到在一个 阅读全文

摘要： 简介： https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP https://github.com/miccol/ROS-Behavior-Tree https://github.com/chenjm1109/XM_Studio-guyuehome 本c+ 阅读全文

摘要： std::weak_ptr 避免shared_ptr内存泄漏的利器。 smart pointer 三兄弟性格各异。unque_ptr是独来独往，shared_ptr是左拥右抱，而weak_ptr生来就不是为了单打独斗，了解之后你会发现他总是和shared_ptr出双入对。 既然shared_ptr是 阅读全文

摘要： 1、glog GlogTest.cpp #include <iostream> #include <stdlib.h> #include <glog/logging.h> #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { google::I 阅读全文